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Hardware Implementation of a Real-Time Neural Network Controller With a DSP and an FPGA for Nonlinear Systems / Seul Jung
[article]
Titre : Hardware Implementation of a Real-Time Neural Network Controller With a DSP and an FPGA for Nonlinear Systems : Exécution de Matériel d'un Contrôleur en Temps Réel de Réseau Neurologique avec un DSP et un FPGA pour les Systèmes Non-Linéaires Type de document : é Auteurs : Seul Jung, Auteur; Sung su Kim, Auteur Article en page : 265-271 p. énérale : Génie Electrique Langue : Anglais
in IEEE Transactions on Industrial Electronics > Vol. 54 N°1 (Fevrier 2007) . - 265-271 p.ésumé : In this paper, we implement the intelligent neural network controller hardware with a field programmable gate array (FPGA)-based general purpose chip and a digital signal processing (DSP) board to solve nonlinear system control problems. The designed intelligent control hardware can perform real-time control of the backpropagation learning algorithm of a neural network. The basic proportional-integral-derivative (PID) control algorithms are implemented in an FPGA chip and a neural network controller is implemented in a DSP board. By using a high capacity of an FPGA chip, the additional hardware such as an encoder counter and a pulsewidth modulation (PWM) generator is implemented in a single FPGA chip. As a result, the controller becomes cost effective. It was tested for controlling nonlinear systems such as a robot finger and an inverted pendulum on a moving cart to show performance of the controller.
En cet article, nous mettons en application le matériel intelligent de contrôleur de réseau neurologique avec une rangée de porte programmable de champ (FPGA) - morceau tout usage basé et un signal numérique traitant le panneau (DSP) pour résoudre des problèmes non-linéaires de commande de système. Le matériel intelligent conçu de commande peut effectuer la commande en temps réel de l'algorithme de étude de backpropagation d'un réseau neurologique. Les algorithmes de base de commande du proportionnel-intégral-dérivé (PID) sont mis en application dans un morceau de FPGA et un contrôleur de réseau neurologique est mis en application dans un conseil de DSP. En employant une capacité élevée d'un morceau de FPGA, le matériel additionnel tel qu'un compteur d'encodeur et un générateur de la modulation de pulsewidth (PWM) est mis en application dans un morceau simple de FPGA. En conséquence, le contrôleur devient rentable. Il a été examiné pour commander les systèmes non-linéaires tels qu'un doigt de robot et un pendule inversé sur un chariot mobile pour montrer l'exécution du contrôleur.é : Digital signal processing (DSP) Field programmable gate array (FPGA) Inverted pendulum Neural network controller Proportional-integral-derivative (PID) controller Robot finger.Traitement de signal numérique Rangée de porte programmable de champ Contrôleur inversé de réseau neurologique de pendule Contrôleur Proportionnel-intégral-dérivé Doigt de robot. Indexation : 621.38 DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : jung@cnu.ac.kr [article]
Hardware Implementation of a Real-Time Neural Network Controller With a DSP and an FPGA for Nonlinear Systems [é] = Exécution de Matériel d'un Contrôleur en Temps Réel de Réseau Neurologique avec un DSP et un FPGA pour les Systèmes Non-Linéaires / Seul Jung, Auteur; Sung su Kim, Auteur . - 265-271 p..
Génie Electrique
in IEEE Transactions on Industrial Electronics > Vol. 54 N°1 (Fevrier 2007) . - 265-271 p.ésumé : In this paper, we implement the intelligent neural network controller hardware with a field programmable gate array (FPGA)-based general purpose chip and a digital signal processing (DSP) board to solve nonlinear system control problems. The designed intelligent control hardware can perform real-time control of the backpropagation learning algorithm of a neural network. The basic proportional-integral-derivative (PID) control algorithms are implemented in an FPGA chip and a neural network controller is implemented in a DSP board. By using a high capacity of an FPGA chip, the additional hardware such as an encoder counter and a pulsewidth modulation (PWM) generator is implemented in a single FPGA chip. As a result, the controller becomes cost effective. It was tested for controlling nonlinear systems such as a robot finger and an inverted pendulum on a moving cart to show performance of the controller.
En cet article, nous mettons en application le matériel intelligent de contrôleur de réseau neurologique avec une rangée de porte programmable de champ (FPGA) - morceau tout usage basé et un signal numérique traitant le panneau (DSP) pour résoudre des problèmes non-linéaires de commande de système. Le matériel intelligent conçu de commande peut effectuer la commande en temps réel de l'algorithme de étude de backpropagation d'un réseau neurologique. Les algorithmes de base de commande du proportionnel-intégral-dérivé (PID) sont mis en application dans un morceau de FPGA et un contrôleur de réseau neurologique est mis en application dans un conseil de DSP. En employant une capacité élevée d'un morceau de FPGA, le matériel additionnel tel qu'un compteur d'encodeur et un générateur de la modulation de pulsewidth (PWM) est mis en application dans un morceau simple de FPGA. En conséquence, le contrôleur devient rentable. Il a été examiné pour commander les systèmes non-linéaires tels qu'un doigt de robot et un pendule inversé sur un chariot mobile pour montrer l'exécution du contrôleur.é : Digital signal processing (DSP) Field programmable gate array (FPGA) Inverted pendulum Neural network controller Proportional-integral-derivative (PID) controller Robot finger.Traitement de signal numérique Rangée de porte programmable de champ Contrôleur inversé de réseau neurologique de pendule Contrôleur Proportionnel-intégral-dérivé Doigt de robot. Indexation : 621.38 DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 En ligne : jung@cnu.ac.kr
[article]
Titre : Network-Based Fuzzy Decentralized Sliding-Mode Control for Car-Like Mobile Robots : Réseau Basé sur la Commande Coulissante Décentralisée Brouillée de Mode pour la Voiture Comme les Robots Mobiles Type de document : é Auteurs : Chih-Lyang, Hwang, Auteur; Yuan-Sheng Yu; Li-Jui Chang, Auteur Article en page : 574-585 p. énérale : Génie Electrique Langue : Anglais
in IEEE Transactions on Industrial Electronics > Vol. 54 N°1 (Fevrier 2007) . - 574-585 p.ésumé : In this paper, the trajectory tracking of a car-like mobile robot (CLMR) using network-based fuzzy decentralized sliding-mode control (NBFDSMC) is developed. The scaling factors and the coefficients of the sliding surface for the control of the steering angle and forward-backward velocity of a CLMR are adopted by that for the control of two motors. Due to the delay transmission of a signal through an Internet and wireless module, a revision of fuzzy decentralized sliding-mode control (FDSMC) with suitable sampling time (i.e., NBFDSMC) is accomplished by the quality-of-service (QoS). The proposed control can track a reference trajectory without the requirement of a mathematical model. Only the information of the upper bound of system knowledge (including the dynamics of the CLMR, the delay feature of Internet network, and wireless module) is required to select the suitable scaling factors and coefficients of sliding surface such that an excellent performance is obtained. In addition, the stability of the closed-loop system in the presence of time-varying delay is addressed. Finally, a sequence of experiments including the control of unloaded CLMR and the trajectory tracking of CLMR is carried out to consolidate the usefulness of the proposed control system.
En cet article, le cheminement de trajectoire d'a voiture-comme le robot mobile (CLMR) employant la commande décentralisée brouillée réseau-basée de glisser-mode (NBFDSMC) est développé. Les facteurs de graduation et les coefficients de la surface de glissement pour la commande de l'angle de direction et de la vitesse vers l'avant-vers l'arrière d'un CLMR sont adoptés par cela pour la commande de deux moteurs. En raison de la transmission de retarder d'un signal par un Internet et un module sans fil, une révision de la commande décentralisée brouillée de glisser-mode (FDSMC) avec du temps approprié de prélèvement (c.-à-d., NBFDSMC) est accomplie par le quality-of-service (QoS). La commande proposée peut dépister une trajectoire de référence sans condition d'un modèle mathématique. Seulement l'information de la limite supérieure de la connaissance de système (dynamique y compris du CLMR, dispositif de retarder de réseau Internet, et module sans fil) est exigée pour choisir les facteurs de graduation et les coefficients appropriés de surface de glissement tels qu'une excellente exécution est obtenue. En outre, la stabilité du système en circuit fermé en présence de temps-changer retardent est adressée. En conclusion, un ordre des expériences comprenant la commande de CLMR déchargé et le cheminement de trajectoire de CLMR est effectué pour consolider l'utilité du système de commande proposé.é : Car-like mobile robot (CLMR) Decentralized control Fuzzy sliding-mode control (FSMC) Network-based control Proportional-integral-derivative (PID) control Wireless communication device Voiture-comme robot mobile Commande décentralisée Commande coulissante brouillée de mode Commande de réseau basé Commande dérivée intégrale proportionnelle Dispositif sans fil de communication Indexation : 621.38 DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Commande électrique En ligne : chih-lyang_hwang@hotmail.com, clhwang@mail.tku.edu.tw, chang_lijui@hotmail.com [article]
Network-Based Fuzzy Decentralized Sliding-Mode Control for Car-Like Mobile Robots [é] = Réseau Basé sur la Commande Coulissante Décentralisée Brouillée de Mode pour la Voiture Comme les Robots Mobiles / Chih-Lyang, Hwang, Auteur; Yuan-Sheng Yu; Li-Jui Chang, Auteur . - 574-585 p..
Génie Electrique
in IEEE Transactions on Industrial Electronics > Vol. 54 N°1 (Fevrier 2007) . - 574-585 p.ésumé : In this paper, the trajectory tracking of a car-like mobile robot (CLMR) using network-based fuzzy decentralized sliding-mode control (NBFDSMC) is developed. The scaling factors and the coefficients of the sliding surface for the control of the steering angle and forward-backward velocity of a CLMR are adopted by that for the control of two motors. Due to the delay transmission of a signal through an Internet and wireless module, a revision of fuzzy decentralized sliding-mode control (FDSMC) with suitable sampling time (i.e., NBFDSMC) is accomplished by the quality-of-service (QoS). The proposed control can track a reference trajectory without the requirement of a mathematical model. Only the information of the upper bound of system knowledge (including the dynamics of the CLMR, the delay feature of Internet network, and wireless module) is required to select the suitable scaling factors and coefficients of sliding surface such that an excellent performance is obtained. In addition, the stability of the closed-loop system in the presence of time-varying delay is addressed. Finally, a sequence of experiments including the control of unloaded CLMR and the trajectory tracking of CLMR is carried out to consolidate the usefulness of the proposed control system.
En cet article, le cheminement de trajectoire d'a voiture-comme le robot mobile (CLMR) employant la commande décentralisée brouillée réseau-basée de glisser-mode (NBFDSMC) est développé. Les facteurs de graduation et les coefficients de la surface de glissement pour la commande de l'angle de direction et de la vitesse vers l'avant-vers l'arrière d'un CLMR sont adoptés par cela pour la commande de deux moteurs. En raison de la transmission de retarder d'un signal par un Internet et un module sans fil, une révision de la commande décentralisée brouillée de glisser-mode (FDSMC) avec du temps approprié de prélèvement (c.-à-d., NBFDSMC) est accomplie par le quality-of-service (QoS). La commande proposée peut dépister une trajectoire de référence sans condition d'un modèle mathématique. Seulement l'information de la limite supérieure de la connaissance de système (dynamique y compris du CLMR, dispositif de retarder de réseau Internet, et module sans fil) est exigée pour choisir les facteurs de graduation et les coefficients appropriés de surface de glissement tels qu'une excellente exécution est obtenue. En outre, la stabilité du système en circuit fermé en présence de temps-changer retardent est adressée. En conclusion, un ordre des expériences comprenant la commande de CLMR déchargé et le cheminement de trajectoire de CLMR est effectué pour consolider l'utilité du système de commande proposé.é : Car-like mobile robot (CLMR) Decentralized control Fuzzy sliding-mode control (FSMC) Network-based control Proportional-integral-derivative (PID) control Wireless communication device Voiture-comme robot mobile Commande décentralisée Commande coulissante brouillée de mode Commande de réseau basé Commande dérivée intégrale proportionnelle Dispositif sans fil de communication Indexation : 621.38 DEWEY : 621 ISSN : 0278-0046 RAMEAU : Commande électrique En ligne : chih-lyang_hwang@hotmail.com, clhwang@mail.tku.edu.tw, chang_lijui@hotmail.com
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Titre : Servo Pneumatic Position Control Using Fuzzy PID Gain Scheduling : Commande Pneumatique Servo de Position En Utilisant L'Établissement du Programme Brouillé de Gain de PID Type de document : é Auteurs : Situm, Z., Auteur; Pavkovic, D., Auteur; Novakovic, B. Article en page : 376-387 p. énérale : Génie Mécanique Langue : Anglais
in Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control: Transactions of the ASME > Vol. 126 N° 2 (Juin 2004) . - 376-387 p.ésumé : In this paper, a design procedure and experimental implementation of a PID controller is presented. The PID controller is tuned according to damping optimum in order to achieve precise position control of a pneumatic servo drive. It is extended by a friction compensation and stabilization algorithm in order to deal with friction effects. In a case of supply pressure variations, more robust control system is needed. It is implemented by extending the proposed PID controller with friction compensator with the gain scheduling algorithm, which is provided by means of fuzzy logic. The effectiveness of proposed control algorithms is experimentally verified on an industrial cylindrical rodless actuator controlled by a proportional valve.
En cet article, un procédé de conception et une exécution expérimentale d'un contrôleur de PID est présenté. Le contrôleur de PID est accordé selon atténuer l'optimum afin de réaliser la commande précise de position d'une commande servo pneumatique. Il est prolongé par un algorithme de compensation et de stabilisation de frottement afin de traiter des effets de frottement. Dans un cas des variations de pression d'approvisionnement, un système de commande plus robuste est nécessaire. Il est mis en application en prolongeant le contrôleur proposé de PID avec le compensateur de frottement avec l'algorithme d'établissement du programme de gain, qui est fourni au moyen de logique floue. L'efficacité des algorithmes proposés de commande est expérimentalement vérifiée sur un déclencheur rodless cylindrique industriel commandé par une valve proportionnelle.é : Contrôleur de PID Commande servo-pneumatique Algorithme de compensation Algorithme de stabilisation Frottement Pression d'approvisionnement Indexation : 629.8 [article]
Servo Pneumatic Position Control Using Fuzzy PID Gain Scheduling [é] = Commande Pneumatique Servo de Position En Utilisant L'Établissement du Programme Brouillé de Gain de PID / Situm, Z., Auteur; Pavkovic, D., Auteur; Novakovic, B. . - 376-387 p..
Génie Mécanique
in Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control: Transactions of the ASME > Vol. 126 N° 2 (Juin 2004) . - 376-387 p.ésumé : In this paper, a design procedure and experimental implementation of a PID controller is presented. The PID controller is tuned according to damping optimum in order to achieve precise position control of a pneumatic servo drive. It is extended by a friction compensation and stabilization algorithm in order to deal with friction effects. In a case of supply pressure variations, more robust control system is needed. It is implemented by extending the proposed PID controller with friction compensator with the gain scheduling algorithm, which is provided by means of fuzzy logic. The effectiveness of proposed control algorithms is experimentally verified on an industrial cylindrical rodless actuator controlled by a proportional valve.
En cet article, un procédé de conception et une exécution expérimentale d'un contrôleur de PID est présenté. Le contrôleur de PID est accordé selon atténuer l'optimum afin de réaliser la commande précise de position d'une commande servo pneumatique. Il est prolongé par un algorithme de compensation et de stabilisation de frottement afin de traiter des effets de frottement. Dans un cas des variations de pression d'approvisionnement, un système de commande plus robuste est nécessaire. Il est mis en application en prolongeant le contrôleur proposé de PID avec le compensateur de frottement avec l'algorithme d'établissement du programme de gain, qui est fourni au moyen de logique floue. L'efficacité des algorithmes proposés de commande est expérimentalement vérifiée sur un déclencheur rodless cylindrique industriel commandé par une valve proportionnelle.é : Contrôleur de PID Commande servo-pneumatique Algorithme de compensation Algorithme de stabilisation Frottement Pression d'approvisionnement Indexation : 629.8
Titre : Commande d'un bras de robot manipulateur à l'aide d'une carte dSPACE - ds1104 Type de document : é Auteurs : Oubbati, Farid, Auteur; Stihi, Omar, Auteur Editeur : Ecole Nationale Polytechnique Date de publication : 2005 Nombre de pages : 105 p. Ill. : Fig. Tabl. Dimensions : A4 énérale : Annexe: 106 - 111 p. Bibliogr.: 112 - 114 p. Langue : Anglais ésumé : L'objective de ce travail était d'implémenter et tester des algorithmes de commande en utilisant une carte de commande DSP en un manipulateur de type puma construit spécialement pour ça et motorisé par des moteurs a courant continus. Le travail a commencé par modéliser la structure mécanique du manipulateur construit, installer et étudier la carte de commande dSPACE ds1104 qui est un matériel nouvellement acquis, et finalement, implémenter et tester les algorithmes de commande sélectionnés (PD, PID, Commande du Couple Calculé) avec notre manipulateur. Note de contenu : Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2005 é : Automatique Commande de robot manipulateur Contrôleur DSP, PD/PID, Commande du couple calculé Indexation : M003005 En ligne : ftp://ftp.biblio.intranet.enp.edu/pub/Magister/Automatique/Annee_2005/OUBBATI.Farid éservation
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Commande d'un bras de robot manipulateur à l'aide d'une carte dSPACE - ds1104URL
Commande d'un bras de robot manipulateur à l'aide d'une carte dSPACE - ds1104 [é] / Oubbati, Farid, Auteur; Stihi, Omar, Auteur . - [S.l.] : Ecole Nationale Polytechnique, 2005 . - 105 p. : Fig. Tabl. ; A4.
Annexe: 106 - 111 p. Bibliogr.: 112 - 114 p.
ésumé : L'objective de ce travail était d'implémenter et tester des algorithmes de commande en utilisant une carte de commande DSP en un manipulateur de type puma construit spécialement pour ça et motorisé par des moteurs a courant continus. Le travail a commencé par modéliser la structure mécanique du manipulateur construit, installer et étudier la carte de commande dSPACE ds1104 qui est un matériel nouvellement acquis, et finalement, implémenter et tester les algorithmes de commande sélectionnés (PD, PID, Commande du Couple Calculé) avec notre manipulateur. Note de contenu : Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2005 é : Automatique Commande de robot manipulateur Contrôleur DSP, PD/PID, Commande du couple calculé Indexation : M003005 En ligne : ftp://ftp.biblio.intranet.enp.edu/pub/Magister/Automatique/Annee_2005/OUBBATI.Farid éservation
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Commande d'un bras de robot manipulateur à l'aide d'une carte dSPACE - ds1104URL
Titre : Commande par interface UMAC-DELTATAU d'un bras manipulateur de type SCARA Type de document : é Auteurs : Benfares, Akli, Auteur; Irbah, Abdenacer, Auteur; Stihi, Omar, Auteur Editeur : Ecole Nationale Polytechnique Date de publication : 2006 Nombre de pages : 106 p. Ill. : Fig. Tabl. Dimensions : A4 énérale : Bibliogr.: 107 - 109 p. Annexe: [1 p.] Langue : çais ésumé : La puissance et la flexibilité des contrôleurs de mouvement de nos jours ont rendu plus complexes les taches qui peuvent être exécutées par les systèmes robotiques, qui envahissent pratiquement tous les domaines.
L'objectif de ce travail est d'étudier le contrôleur de mouvement UMAC-Delta Tau en vue de l'utiliser pour commander un bras manipulateur de type SCARA.
Après un bref aperçu sur la génération de mouvement et la commande PID en robotique, les constituants du contrôleur ont été présentés et une étude détaillée sur son et sa programmation a été faite.
Pour la mise en application, le bras manipulateur SCARA est commandé par le contrôleur, les résultats sont présentés.Note de contenu : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2006 é : Automatique Delta Tau UMAC PMAC Commande de mouvement Génération de mouvement Interpolation de trajectoire Robot Commande de robot PID Feed forward Indexation : PA00806 En ligne : ftp://ftp.biblio.intranet.enp.edu/pub/Pfe/Automatique/Annee_2006/BENFARES.Akli éservation
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Commande par interface UMAC-DELTATAU d'un bras manipulateur de type SCARAURL
Commande par interface UMAC-DELTATAU d'un bras manipulateur de type SCARA [é] / Benfares, Akli, Auteur; Irbah, Abdenacer, Auteur; Stihi, Omar, Auteur . - [S.l.] : Ecole Nationale Polytechnique, 2006 . - 106 p. : Fig. Tabl. ; A4.
Bibliogr.: 107 - 109 p. Annexe: [1 p.]
ésumé : La puissance et la flexibilité des contrôleurs de mouvement de nos jours ont rendu plus complexes les taches qui peuvent être exécutées par les systèmes robotiques, qui envahissent pratiquement tous les domaines.
L'objectif de ce travail est d'étudier le contrôleur de mouvement UMAC-Delta Tau en vue de l'utiliser pour commander un bras manipulateur de type SCARA.
Après un bref aperçu sur la génération de mouvement et la commande PID en robotique, les constituants du contrôleur ont été présentés et une étude détaillée sur son et sa programmation a été faite.
Pour la mise en application, le bras manipulateur SCARA est commandé par le contrôleur, les résultats sont présentés.Note de contenu : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2006 é : Automatique Delta Tau UMAC PMAC Commande de mouvement Génération de mouvement Interpolation de trajectoire Robot Commande de robot PID Feed forward Indexation : PA00806 En ligne : ftp://ftp.biblio.intranet.enp.edu/pub/Pfe/Automatique/Annee_2006/BENFARES.Akli éservation
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Commande par interface UMAC-DELTATAU d'un bras manipulateur de type SCARAURL
Titre : Conception d'un contrôleur PID non linéaire par la méthode d'auto-adjustage d'astrom-hagglund pour la commande d'un bras manipulateur Type de document : é Auteurs : Bourouba, Amel, Auteur; Ait-Cheikh, Auteur Editeur : Ecole Nationale Polytechnique Date de publication : 1997 Nombre de pages : 94 p. Ill. : Tabl. ill Dimensions : A4 énérale : Annexe: 95-103 p. Bibliogr.: 104-106 p. Langue : çais ésumé : Ce travail a pour objectif l'étude et l'investigation de contrôleur PID non linéaire, par la méthode d'Astrom-Hagglund, pour la commande d'un bras manipulateur. Les différentes non-linéarités du bras et leurs éffets sur la commande sont analysées dans cet objectif. Note de contenu : Mémoire de Projet de Fin d'Etude: Electronique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1997 é : Electronique Contrôleur PID Modélisation Ajustage automatique Méthodes de conception Contrôleur non linéaire Application Indexation : PN00797 En ligne : www.intranet.enp.edu éservation
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Conception d'un contrôleur PID non linéaire par la méthode d'auto-adjustage d'astrom-hagglund pour la commande d'un bras manipulateur [é] / Bourouba, Amel, Auteur; Ait-Cheikh, Auteur . - [S.l.] : Ecole Nationale Polytechnique, 1997 . - 94 p. : Tabl. ill ; A4.
Annexe: 95-103 p. Bibliogr.: 104-106 p.
ésumé : Ce travail a pour objectif l'étude et l'investigation de contrôleur PID non linéaire, par la méthode d'Astrom-Hagglund, pour la commande d'un bras manipulateur. Les différentes non-linéarités du bras et leurs éffets sur la commande sont analysées dans cet objectif. Note de contenu : Mémoire de Projet de Fin d'Etude: Electronique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1997 é : Electronique Contrôleur PID Modélisation Ajustage automatique Méthodes de conception Contrôleur non linéaire Application Indexation : PN00797 En ligne : www.intranet.enp.edu éservation
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Titre : Conception d'un contrôleur PID non linéaire pour la compensation des systèmes non linéaires Type de document : é Auteurs : Kara, Nadjia, Auteur; Ait Cheikh, M.S., Auteur Editeur : Ecole Nationale Polytechnique Date de publication : 1995 Nombre de pages : 79 p. Ill. : Fig. Tabl. Dimensions : A4 énérale : Annexe: 80 - 89 p. Bibliogr.: 90 - 91 p. Langue : çais ésumé : Actuellement dans l'industrie, on note la présence des algorithmes d'ajustage (Tuming Algorithms) de contrôleurs PID.
Ils sont implémentés dans de nouvelles générations de micro-computers, les transputers.
A cause de leurs popularité, les transputers sont maintenant utilisés dans le contrôle industriel.
Cette thèse ouvre une fenêtre sur les méthodes de conception de contrôleurs non linéaires basées sur l'auto-ajustage, puisqu'il est possible d'entreprendre une nouvelle investigation dans le domaine de la conception non linéaire et ainsi concevoir des contrôleurs non linéaires basés sur des techniques d'optimisations telles que non seulement les réponses en boucle fermée soient approximativement insensible aux amplitudes d'entrée mais aussi les réponses sont améliorées dans la valeur de l'overshoot et du temps d'établissement.
Un autre point qui peut aussi être étudié est l'application des méthodes de conception non linéaires pour les méthodes de contrôle utilisant le prédicateur de SMITH.
Enfin on peut étendre ces méthodes de conception aux systèmes multi-entrées, multi-sorties.Note de contenu : Mémoire de Magister: Electronique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1995 é : Electronique Conception d'un controleur Contrôleur PID Systèmes non linéaires Indexation : M002695 En ligne : www.intranet.enp.edu éservation
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Conception d'un contrôleur PID non linéaire pour la compensation des systèmes non linéaires [é] / Kara, Nadjia, Auteur; Ait Cheikh, M.S., Auteur . - [S.l.] : Ecole Nationale Polytechnique, 1995 . - 79 p. : Fig. Tabl. ; A4.
Annexe: 80 - 89 p. Bibliogr.: 90 - 91 p.
ésumé : Actuellement dans l'industrie, on note la présence des algorithmes d'ajustage (Tuming Algorithms) de contrôleurs PID.
Ils sont implémentés dans de nouvelles générations de micro-computers, les transputers.
A cause de leurs popularité, les transputers sont maintenant utilisés dans le contrôle industriel.
Cette thèse ouvre une fenêtre sur les méthodes de conception de contrôleurs non linéaires basées sur l'auto-ajustage, puisqu'il est possible d'entreprendre une nouvelle investigation dans le domaine de la conception non linéaire et ainsi concevoir des contrôleurs non linéaires basés sur des techniques d'optimisations telles que non seulement les réponses en boucle fermée soient approximativement insensible aux amplitudes d'entrée mais aussi les réponses sont améliorées dans la valeur de l'overshoot et du temps d'établissement.
Un autre point qui peut aussi être étudié est l'application des méthodes de conception non linéaires pour les méthodes de contrôle utilisant le prédicateur de SMITH.
Enfin on peut étendre ces méthodes de conception aux systèmes multi-entrées, multi-sorties.Note de contenu : Mémoire de Magister: Electronique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1995 é : Electronique Conception d'un controleur Contrôleur PID Systèmes non linéaires Indexation : M002695 En ligne : www.intranet.enp.edu éservation
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Titre : Conception d'un contrôleur pour les systèmes à retard Type de document : é Auteurs : Boussaid, Abdelhakim, Auteur; Nezzari, Abdelhak, Auteur; Ait Cheikh, M.S., Auteur Editeur : Ecole Nationale Polytechnique Date de publication : 1999 Nombre de pages : 119 p. Ill. : Tabl. ill. fig. Dimensions : A4 énérale : Bibliogr.: [03 p.] Annexe: [05 p.] Langue : çais ésumé : L'objectif de ce travail est de trouver la meilleure méthode pour contrôler les systèmes à retard. Parmi les méthodes qu'on a étudié, la méthode de Smith
On a utilisé aussi la technique de contrôle à relais pour amener le système en ascillations entretenues dont les paramètres sont utilisés pour l'identification de modèle et le contrôle on-line du procédé. Plusieurs techniques de commande sont appliquées parmi lesquelles le prédicteur de Smith
Une éxtensionde quelques méthodes est appliquée aux systèmes TITONote de contenu : Mémoire de Projet de Fin d'Etude: Electronique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1999 é : Electronique Réglabilité Régulateur PID Prédicteur de Smith Optimisation PI prédictif On-line Bloqueur ordre zéro Identification Boucle dominante Bras manipulateur Indexation : PN00699 En ligne : www.intranet.enp.edu éservation
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Conception d'un contrôleur pour les systèmes à retard [é] / Boussaid, Abdelhakim, Auteur; Nezzari, Abdelhak, Auteur; Ait Cheikh, M.S., Auteur . - [S.l.] : Ecole Nationale Polytechnique, 1999 . - 119 p. : Tabl. ill. fig. ; A4.
Bibliogr.: [03 p.] Annexe: [05 p.]
ésumé : L'objectif de ce travail est de trouver la meilleure méthode pour contrôler les systèmes à retard. Parmi les méthodes qu'on a étudié, la méthode de Smith
On a utilisé aussi la technique de contrôle à relais pour amener le système en ascillations entretenues dont les paramètres sont utilisés pour l'identification de modèle et le contrôle on-line du procédé. Plusieurs techniques de commande sont appliquées parmi lesquelles le prédicteur de Smith
Une éxtensionde quelques méthodes est appliquée aux systèmes TITONote de contenu : Mémoire de Projet de Fin d'Etude: Electronique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1999 é : Electronique Réglabilité Régulateur PID Prédicteur de Smith Optimisation PI prédictif On-line Bloqueur ordre zéro Identification Boucle dominante Bras manipulateur Indexation : PN00699 En ligne : www.intranet.enp.edu éservation
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Titre : Conception de contrôleurs PID par les méthodes d'ajustage automatique et optimisation appliquées aux systèmes monovariables (SISO) et multivariables (TITO) Type de document : é Auteurs : Cherid, Nassira, Auteur; Ait Cheikh, M.S., Auteur Editeur : Ecole Nationale Polytechnique Date de publication : 1995 Nombre de pages : 114 p. Ill. : Fig. Tabl. Dimensions : A4 énérale : Bibliogr.: 115 - 116 p. Annexe: 117 - 119 p. Langue : çais ésumé : Le contrôleur Proportionnel Intégral Dérivé (PID) est très utilisé dans le milieu industriel.
Sa popularité réside dans sa simplicité et sa robustesse.
Le but recherché dans ce travail est d'analyser des techniques de calcul du contrôleur PID, en particulier la technique d'ajustage automatique et la technique d'optimisation (utilisant le principe de minimisation d'un critère quadratique), et de développer un programme de calcul regroupant les différentes méthodes et critères.
La méthode d'ajustage utilise le relais contôleur afin d'estimer les paramètres du point critique, ensuite on détermine les paramètres du contrôleur par une des méthodes d'ajustage basée sur la connaissance de ce point.
Comme première étape, on a fait une analyse des différentes méthodes basées sur la connaissance du point critique, ensuite le calcul de ce point par l'introduction de la notion de fonction de transfert généralisée.
Des contrôleurs PID modifiés sont proposés, ils apportent des améliorations aux paramètres dynamiques du système.
Pour voir si les résultats obtenus par cette technique avec ces différentes méthodes sont performants, on analyse une seconde technique d'ajustage qui est l'optimisation.
Celle-ci présente plusieurs critères, ISE (intégrale de l'erreur quadratique), ITSE (ISE pondéré par le temps) ainsi que d'autres.
On remarque que cette technique donne d'excellents résultats quelque soit le système étudié, même si ce dernier présente un retard.
Cependant, les résultats trouvés par ajustage automatique ne sont pas très loin de ceux trouvés par optimisation, en particulier lorsqu'on utilise les contrôleurs modifiés avec les structures 2 et 3.
Ce résultat donne à la méthode d'ajustage toute son importance, vu que cette dernière est facile à mettre en oeuvre et ne nécessite pas un temps de calcul important.
En outre, la connaissance du système étudié (fonction de transfert) n'est pas exigée.
Cette méthode donne des caractéristiques de robustesse vis à vis de la perturbation comparables à celles données par optimisation.
En conclusion, nous pouvons dire que l'ajustage automatique est une technique très intéressante qui permet d'aboutir à des systèmes compensés assez performants.
Deux autres méthodes sont proposées dans le cadre de cette étude, elles permettent de trouver le contrôleur optimal par simple ajustage automatique.
Ces méthodes sont basées sur le critère ITSE.
Après avoir obtenu des résultats satisfaisants sur des systèmes à une entrée/une sortie (SISO), on a appliqué cette technique (méthode de Ziegler-Nichols généralisée) sur des systèmes TITO (deux entrées/deux sorties).
Un programme regroupant les différentes méthodes et critères analysés est développé dans le cadre de cette étude.Note de contenu : Mémoire de Magister: Electronique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1995 é : Electronique Contrôleur PID Méthode d'ajustage automatique Systèmes monovariables SISO Systèmes multivariables TITO Indexation : M004295 En ligne : www.intranet.enp.edu éservation
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Conception de contrôleurs PID par les méthodes d'ajustage automatique et optimisation appliquées aux systèmes monovariables (SISO) et multivariables (TITO) [é] / Cherid, Nassira, Auteur; Ait Cheikh, M.S., Auteur . - [S.l.] : Ecole Nationale Polytechnique, 1995 . - 114 p. : Fig. Tabl. ; A4.
Bibliogr.: 115 - 116 p. Annexe: 117 - 119 p.
ésumé : Le contrôleur Proportionnel Intégral Dérivé (PID) est très utilisé dans le milieu industriel.
Sa popularité réside dans sa simplicité et sa robustesse.
Le but recherché dans ce travail est d'analyser des techniques de calcul du contrôleur PID, en particulier la technique d'ajustage automatique et la technique d'optimisation (utilisant le principe de minimisation d'un critère quadratique), et de développer un programme de calcul regroupant les différentes méthodes et critères.
La méthode d'ajustage utilise le relais contôleur afin d'estimer les paramètres du point critique, ensuite on détermine les paramètres du contrôleur par une des méthodes d'ajustage basée sur la connaissance de ce point.
Comme première étape, on a fait une analyse des différentes méthodes basées sur la connaissance du point critique, ensuite le calcul de ce point par l'introduction de la notion de fonction de transfert généralisée.
Des contrôleurs PID modifiés sont proposés, ils apportent des améliorations aux paramètres dynamiques du système.
Pour voir si les résultats obtenus par cette technique avec ces différentes méthodes sont performants, on analyse une seconde technique d'ajustage qui est l'optimisation.
Celle-ci présente plusieurs critères, ISE (intégrale de l'erreur quadratique), ITSE (ISE pondéré par le temps) ainsi que d'autres.
On remarque que cette technique donne d'excellents résultats quelque soit le système étudié, même si ce dernier présente un retard.
Cependant, les résultats trouvés par ajustage automatique ne sont pas très loin de ceux trouvés par optimisation, en particulier lorsqu'on utilise les contrôleurs modifiés avec les structures 2 et 3.
Ce résultat donne à la méthode d'ajustage toute son importance, vu que cette dernière est facile à mettre en oeuvre et ne nécessite pas un temps de calcul important.
En outre, la connaissance du système étudié (fonction de transfert) n'est pas exigée.
Cette méthode donne des caractéristiques de robustesse vis à vis de la perturbation comparables à celles données par optimisation.
En conclusion, nous pouvons dire que l'ajustage automatique est une technique très intéressante qui permet d'aboutir à des systèmes compensés assez performants.
Deux autres méthodes sont proposées dans le cadre de cette étude, elles permettent de trouver le contrôleur optimal par simple ajustage automatique.
Ces méthodes sont basées sur le critère ITSE.
Après avoir obtenu des résultats satisfaisants sur des systèmes à une entrée/une sortie (SISO), on a appliqué cette technique (méthode de Ziegler-Nichols généralisée) sur des systèmes TITO (deux entrées/deux sorties).
Un programme regroupant les différentes méthodes et critères analysés est développé dans le cadre de cette étude.Note de contenu : Mémoire de Magister: Electronique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1995 é : Electronique Contrôleur PID Méthode d'ajustage automatique Systèmes monovariables SISO Systèmes multivariables TITO Indexation : M004295 En ligne : www.intranet.enp.edu éservation
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Titre : Contribution à la commande par les techniques modernes des machines synchrones Type de document : é Auteurs : Nezli, Lazhari, Auteur; Boucherit, M.S., Auteur Editeur : Ecole Nationale Polytechnique Date de publication : 2006 Nombre de pages : 103 p. Ill. : Fig. Tabl. Dimensions : A4 énérale : Bibliogr.: [3 p.] Langue : çais ésumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne, l'application des techniques de l'automatique moderne dans la commande de la machine synchrone.
Après avoir modélisé la machine nous avons, dans un premier lieu commandé la vitesse en adoptant une structure en cascade de la machine synchrone alimentée en courant par successivement, une commande adaptative, une commande par mode glissement et une commande prédictive généralisée.
Par la suite nous avons abordé une commande en position de la machine synchrone à aimants permanents en adoptant une commande par mode glissement-PID/Backstepping.
Enfin deux types de commande vectorielle (id nul et id constant) avec une régulation de la vitesse de la machine synchrone à double étoile ont été étudié.
Les résultats de simulation obtenus ont permis l'évaluation des performances de ces techniques.Note de contenu : Thèse d'Etat: Génie Electrique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2006 é : Génie électrique Machine synchrone Commande prédictive généralisée Commande adaptative Commande vectorielle Commande par mode de glissement Commande par PID/Backstepping Indexation : D000506 En ligne : ftp://ftp.biblio.intranet.enp.edu/pub/These_etat/Electrotechnique/Annee_2006/NEZLI.Lazhari éservation
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Contribution à la commande par les techniques modernes des machines synchronesURL
Contribution à la commande par les techniques modernes des machines synchrones [é] / Nezli, Lazhari, Auteur; Boucherit, M.S., Auteur . - [S.l.] : Ecole Nationale Polytechnique, 2006 . - 103 p. : Fig. Tabl. ; A4.
Bibliogr.: [3 p.]
ésumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne, l'application des techniques de l'automatique moderne dans la commande de la machine synchrone.
Après avoir modélisé la machine nous avons, dans un premier lieu commandé la vitesse en adoptant une structure en cascade de la machine synchrone alimentée en courant par successivement, une commande adaptative, une commande par mode glissement et une commande prédictive généralisée.
Par la suite nous avons abordé une commande en position de la machine synchrone à aimants permanents en adoptant une commande par mode glissement-PID/Backstepping.
Enfin deux types de commande vectorielle (id nul et id constant) avec une régulation de la vitesse de la machine synchrone à double étoile ont été étudié.
Les résultats de simulation obtenus ont permis l'évaluation des performances de ces techniques.Note de contenu : Thèse d'Etat: Génie Electrique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2006 é : Génie électrique Machine synchrone Commande prédictive généralisée Commande adaptative Commande vectorielle Commande par mode de glissement Commande par PID/Backstepping Indexation : D000506 En ligne : ftp://ftp.biblio.intranet.enp.edu/pub/These_etat/Electrotechnique/Annee_2006/NEZLI.Lazhari éservation
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