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Auteur Tadjine, Mohamed
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Titre : Robot parallèle planaire à 4 câbles : modélisation, optimisation, commande et réalisation Type de document : texte imprimé Auteurs : Yakoub Saadi, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2014 Importance : 101 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2014
Bibliogr. f. 102 - 104 . - Annexes f. 105 - 124Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot parallèle à câbles
Robot parallèle à quatre câbles
Robot parallèle planaire -- Modélisation
Robot parallèle planaire -- Optimisation
Robot parallèle planaire -- Commande
Robot parallèle planaire -- Réalisation
Robot parallèle planaire -- RéhabilitationIndex. décimale : PA01414 Résumé : Les robots parallèles à câbles sont de nouveaux types des robots parallèles qui se caractérisent par l’utilisation de câbles au lieu de vérins.
Ce mémoire d’ingéniorat s’articule sur la modélisation, l’optimisation et la commande d’un robot parallèle planaire à 4 câbles.
L’étude théorique du robot est suivie d’une réalisation expérimentale d’un prototype à 4 câbles pour la réhabilitation des bras pour but d’aider les gents des besoins spéciales à l’écriture.Robot parallèle planaire à 4 câbles : modélisation, optimisation, commande et réalisation [texte imprimé] / Yakoub Saadi, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2014 . - 101 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2014
Bibliogr. f. 102 - 104 . - Annexes f. 105 - 124
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robot parallèle à câbles
Robot parallèle à quatre câbles
Robot parallèle planaire -- Modélisation
Robot parallèle planaire -- Optimisation
Robot parallèle planaire -- Commande
Robot parallèle planaire -- Réalisation
Robot parallèle planaire -- RéhabilitationIndex. décimale : PA01414 Résumé : Les robots parallèles à câbles sont de nouveaux types des robots parallèles qui se caractérisent par l’utilisation de câbles au lieu de vérins.
Ce mémoire d’ingéniorat s’articule sur la modélisation, l’optimisation et la commande d’un robot parallèle planaire à 4 câbles.
L’étude théorique du robot est suivie d’une réalisation expérimentale d’un prototype à 4 câbles pour la réhabilitation des bras pour but d’aider les gents des besoins spéciales à l’écriture.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA01414A PA01414 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
SAADI.Yakoub.pdfURL Robust mobile robot navigation using fuzzy logic controllers with robustness analysis / Yasmine Saidi
Titre : Robust mobile robot navigation using fuzzy logic controllers with robustness analysis Type de document : texte imprimé Auteurs : Yasmine Saidi, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Abdelkrim Nemra, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2021 Importance : 213 f., 1 fichier PDF (10.8 Mo) Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Access mode : full text access via intranet.
Doctoral Thesis : Automatic : Algiers, National Polytechnic School : 2021
Bibliogr. f. 185 - 213Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Differential drive wheeled mobile robot ; Wheel slip dynamic ; Parameters uncertainties ; Robustness analysis ; Type 2 fuzzy logic controller ; Virtual robot experimentation platform. Index. décimale : D001521 Résumé : In this work, a full dynamic model for mobile robot with wheel slip is developed for robust navigation. The type 2 fuzzy logic controller algorithm is implemented and compared to the type 1 fuzzy controller using a differential drive wheels mobile robot (DDWMR) in the presence of wheel slipping from the perspective of control design. We present a dynarnic model that explicitly relates perturbations to the vehicle slipping and parameters uncertainties. Both controllers are validated on different behaviors of navigation to evaluate their performances. Furthermore, many advanced robustness tests (modeling en-ors, localisation uncertainties, loss of efficiency of motors, sliding ground) are established to compare the efficiency of each controller. Type 1 and interval type 2 fuzzy logic controllers are validated using V-REP robotic simulator on MATLAB environment and real scenario are considered. The obtained results show clearly the performances of the IT2FLC comparing to the TIFLC controller especially when significant wheel slip and parameters uncertainty are considered. Robust mobile robot navigation using fuzzy logic controllers with robustness analysis [texte imprimé] / Yasmine Saidi, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Abdelkrim Nemra, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2021 . - 213 f., 1 fichier PDF (10.8 Mo) : ill. ; 30 cm.
Access mode : full text access via intranet.
Doctoral Thesis : Automatic : Algiers, National Polytechnic School : 2021
Bibliogr. f. 185 - 213
Langues : Anglais (eng)
Mots-clés : Differential drive wheeled mobile robot ; Wheel slip dynamic ; Parameters uncertainties ; Robustness analysis ; Type 2 fuzzy logic controller ; Virtual robot experimentation platform. Index. décimale : D001521 Résumé : In this work, a full dynamic model for mobile robot with wheel slip is developed for robust navigation. The type 2 fuzzy logic controller algorithm is implemented and compared to the type 1 fuzzy controller using a differential drive wheels mobile robot (DDWMR) in the presence of wheel slipping from the perspective of control design. We present a dynarnic model that explicitly relates perturbations to the vehicle slipping and parameters uncertainties. Both controllers are validated on different behaviors of navigation to evaluate their performances. Furthermore, many advanced robustness tests (modeling en-ors, localisation uncertainties, loss of efficiency of motors, sliding ground) are established to compare the efficiency of each controller. Type 1 and interval type 2 fuzzy logic controllers are validated using V-REP robotic simulator on MATLAB environment and real scenario are considered. The obtained results show clearly the performances of the IT2FLC comparing to the TIFLC controller especially when significant wheel slip and parameters uncertainty are considered. Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire T000335 D001521 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Thèse de Doctorat Exclu du prêt Téléchargeable
Titre : Stabilisation de systèmes non-holonomes par asservissement visuel : cas des robots mobiles à roues Type de document : texte imprimé Auteurs : Benbelkacem, Samir, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2009 Importance : 152 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2009
Bibliogr. f. 110 - 114 . Annexes f. 115 - 152Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande de systèmes non linéaires
Stabilisation en boucle fermée
Système non-holonome en forme chaînée
Commande par retour d’état discontinu invariant
Commande par feedback linéarisation
Vision par ordinateur
Traitement d’imagesIndex. décimale : M000309 Résumé : Ce mémoire de magistère est une contribution à la commande des systèmes non-holonomes.
Nous nous sommes intéressés à la stabilisation d’un robot mobile de type unicyle en utilisant les méthodes de commande automatique non linéaires et les techniques de vision par ordinateur.
Nous avons, en premier lieu, proposé deux algorithmes de stabilisation.
Il s’agit de la commande par retour d’état discontinu appliquée à la forme chaînée du modèle cinématique du robot, et de la commande par retour d’état basée sur la technique « feedback linéarisation » où le principe consiste à établir un bouclage non linéaire qui linéarise le modèle du robot.
Ce bouclage est ensuite commandé par un retour d’état discontinu.
Les commandes précédentes nous permettent d’obtenir la trajectoire stabilisante.
Cette information est utilisée dans l’étape d’expérimentation du robot.
Il s’agit de tracer cette trajectoire sur le sol et de demander au robot d’effectuer une opération de poursuite pour atteindre la position d’équilibre.
Pendant la poursuite, des opérations de traitement d’images sont effectuées pour identifier la trajectoire et ainsi commander le robot.
Dans ce cadre, des algorithmes de traitement d’images et de commande ont été développés et testés sur le robot.Stabilisation de systèmes non-holonomes par asservissement visuel : cas des robots mobiles à roues [texte imprimé] / Benbelkacem, Samir, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2009 . - 152 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM.
Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2009
Bibliogr. f. 110 - 114 . Annexes f. 115 - 152
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Commande de systèmes non linéaires
Stabilisation en boucle fermée
Système non-holonome en forme chaînée
Commande par retour d’état discontinu invariant
Commande par feedback linéarisation
Vision par ordinateur
Traitement d’imagesIndex. décimale : M000309 Résumé : Ce mémoire de magistère est une contribution à la commande des systèmes non-holonomes.
Nous nous sommes intéressés à la stabilisation d’un robot mobile de type unicyle en utilisant les méthodes de commande automatique non linéaires et les techniques de vision par ordinateur.
Nous avons, en premier lieu, proposé deux algorithmes de stabilisation.
Il s’agit de la commande par retour d’état discontinu appliquée à la forme chaînée du modèle cinématique du robot, et de la commande par retour d’état basée sur la technique « feedback linéarisation » où le principe consiste à établir un bouclage non linéaire qui linéarise le modèle du robot.
Ce bouclage est ensuite commandé par un retour d’état discontinu.
Les commandes précédentes nous permettent d’obtenir la trajectoire stabilisante.
Cette information est utilisée dans l’étape d’expérimentation du robot.
Il s’agit de tracer cette trajectoire sur le sol et de demander au robot d’effectuer une opération de poursuite pour atteindre la position d’équilibre.
Pendant la poursuite, des opérations de traitement d’images sont effectuées pour identifier la trajectoire et ainsi commander le robot.
Dans ce cadre, des algorithmes de traitement d’images et de commande ont été développés et testés sur le robot.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire M000309A M000309 Papier Bibliothèque centrale Mémoire de Magister Disponible M000309B M000309 Papier Bibliothèque centrale Mémoire de Magister Disponible Documents numériques
BENBELKACEM.Samir.pdfURL
Titre : State estimation for unmanned aerial vehicles using IMU and UWB Type de document : document électronique Auteurs : Oussama Sifour, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; S. Berkane, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2020 Importance : 1 fichier PDF (10Mo) Présentation : ill. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020
Bibliogr. f. 107 - 109Langues : Anglais (eng) Mots-clés : UAV
IMU
UWB
State estimationIndex. décimale : PA01520 Résumé : In this thesis, the state estimation problem for Unmanned aerial vehicles using vector measurements and range measurements was studied. Several nonlinear attitude observers relying on Inertial Measurements Unit (IMU) measurements were proposed and compared. Two full state (orientation, position and velocity) approaches for non accelerated vehicles relying on IMU and UWB measurements were proposed and compared. Reconstruction methods for position measurements were proposed when using less than 4 UWB anchors. Furthermore, two nonlinear full state observers for accelerated vehicles relying on IMU and range measurements were proposed, discussed and compared. Finally, all the full state estimation methods and observer were compared in different scenarios to help the reader decide and choose an estimation method according to needed performance and flight condition and scenario. State estimation for unmanned aerial vehicles using IMU and UWB [document électronique] / Oussama Sifour, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; S. Berkane, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2020 . - 1 fichier PDF (10Mo) : ill.
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020
Bibliogr. f. 107 - 109
Langues : Anglais (eng)
Mots-clés : UAV
IMU
UWB
State estimationIndex. décimale : PA01520 Résumé : In this thesis, the state estimation problem for Unmanned aerial vehicles using vector measurements and range measurements was studied. Several nonlinear attitude observers relying on Inertial Measurements Unit (IMU) measurements were proposed and compared. Two full state (orientation, position and velocity) approaches for non accelerated vehicles relying on IMU and UWB measurements were proposed and compared. Reconstruction methods for position measurements were proposed when using less than 4 UWB anchors. Furthermore, two nonlinear full state observers for accelerated vehicles relying on IMU and range measurements were proposed, discussed and compared. Finally, all the full state estimation methods and observer were compared in different scenarios to help the reader decide and choose an estimation method according to needed performance and flight condition and scenario. Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire EP00069 PA01520 Ressources électroniques Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Téléchargeable Documents numériques
SIFOUR.OussamaURL Sur les différents types de commandes et observateurs d'un simulateur de vol d'hélicoptère / Djeridane, Badis
Titre : Sur les différents types de commandes et observateurs d'un simulateur de vol d'hélicoptère Type de document : texte imprimé Auteurs : Djeridane, Badis, Auteur ; Djeddou, Mohamed, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1999 Importance : 116 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale polytechnique : 1999
Bibliogr. f. 118 - 119 . - Annexe f. 121 - 122Langues : Français (fre) Mots-clés : Linéarisation -- Retour d'état
Mode glissement
Logique floue
Backstepping
Observateur
Thau non linéaire
Commande observateur
Modèle -- HélicoptèreIndex. décimale : PA01099 Résumé : Dans ce travail, nous nous sommes intéressés à la synthèse de différentes stratégies de commandes (Linéarisation par retour d'état, mode glissant, "Backstepping") et d'observateurs (Thau, glissant, "Backstepping") pour stabiliser un simulateur de vol d'hélicoptère, ce dernier est un système MIMO, non linéaire avec un couplage important et une dynamique instable en boucle ouverte. Sur les différents types de commandes et observateurs d'un simulateur de vol d'hélicoptère [texte imprimé] / Djeridane, Badis, Auteur ; Djeddou, Mohamed, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1999 . - 116 f. : ill. ; 30 cm.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale polytechnique : 1999
Bibliogr. f. 118 - 119 . - Annexe f. 121 - 122
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Linéarisation -- Retour d'état
Mode glissement
Logique floue
Backstepping
Observateur
Thau non linéaire
Commande observateur
Modèle -- HélicoptèreIndex. décimale : PA01099 Résumé : Dans ce travail, nous nous sommes intéressés à la synthèse de différentes stratégies de commandes (Linéarisation par retour d'état, mode glissant, "Backstepping") et d'observateurs (Thau, glissant, "Backstepping") pour stabiliser un simulateur de vol d'hélicoptère, ce dernier est un système MIMO, non linéaire avec un couplage important et une dynamique instable en boucle ouverte. Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA01099 PA01099 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
DJERIDANE.Badis_DJEDDOU.Mohamed.pdfURL PermalinkSynthèse de commande et observateur pour une classe de systèmes dynamiques hybrides / Dali, Ali
PermalinkThérapie optimale pour l’éradication des cellules cancéreuses dans le cas de la leucémie myéloïde aiguë / Ishak Cheniouni
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