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Auteur Boucherit
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Affiner la rechercheCommande robuste d'un robot manipulateur PUMA basée sur la méthode du diagramme des coefficients et de la GPC / Haouari, Fouad
Titre : Commande robuste d'un robot manipulateur PUMA basée sur la méthode du diagramme des coefficients et de la GPC Type de document : texte imprimé Auteurs : Haouari, Fouad, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2006 Importance : 76 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : CD Note générale : Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006
Annexes [4] f. Bibliogr. [2] f.Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot manipulateur
Commande robuste
Diagramme des coefficients
Indice de stabilité
Commande prédictive généraliséeIndex. décimale : M003306 Résumé : Ce mémoire consiste a présenter deux types de commande robuste d'un robot manipulateur PUMA, la première est la méthode de diagramme des coefficients (CDM), et la seconde est la commande prédictive généralisé (GPC).
Nous nous intéressons à l'évaluation des performances de la commande CDM, puis l'application de cette technique au robot manipulateur PUMA, la deuxième technique de commande GPC est appliquée au robot manipulateur PUMA, enfin nous présentons une étude comparative des deux stratégie de commande.
Les résultats de simulation ont montrées l'efficacité de ces deux algorithmes de commande par rapport à la poursuite de trajectoire.Commande robuste d'un robot manipulateur PUMA basée sur la méthode du diagramme des coefficients et de la GPC [texte imprimé] / Haouari, Fouad, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2006 . - 76 f. : ill. ; 30 cm. + CD.
Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006
Annexes [4] f. Bibliogr. [2] f.
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robot manipulateur
Commande robuste
Diagramme des coefficients
Indice de stabilité
Commande prédictive généraliséeIndex. décimale : M003306 Résumé : Ce mémoire consiste a présenter deux types de commande robuste d'un robot manipulateur PUMA, la première est la méthode de diagramme des coefficients (CDM), et la seconde est la commande prédictive généralisé (GPC).
Nous nous intéressons à l'évaluation des performances de la commande CDM, puis l'application de cette technique au robot manipulateur PUMA, la deuxième technique de commande GPC est appliquée au robot manipulateur PUMA, enfin nous présentons une étude comparative des deux stratégie de commande.
Les résultats de simulation ont montrées l'efficacité de ces deux algorithmes de commande par rapport à la poursuite de trajectoire.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire M003306A M003306 Papier Bibliothèque centrale Mémoire de Magister Disponible M003306B M003306 Papier Bibliothèque centrale Mémoire de Magister Disponible Documents numériques
HAOUARI.Fouad.pdfURL
Titre : Commande robuste tolérante aux défauts : application à la MSAP Type de document : texte imprimé Auteurs : Chakir, Messaoud, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2006 Importance : 102 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : CD Note générale : Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006
Bibliogr. [4] f.Langues : Français (fre) Mots-clés : Modélisation de la MSAP
Modélisation des perturbations
Modélisation des défauts
Commande robuste par backstepping
Détection et isolation des défauts
Compensation implicite de l'effet des défauts
Commande tolérante aux défautsIndex. décimale : M003006 Résumé : L'objectif de ce travail est de présenter une technique récente de commande implicitement tolérante aux défauts et de l'appliquer à la machine synchrone à aimants permanents.
Après un état de l'art sur les systèmes FTC, nous élaborons un modèle complet de la machine qui permet d'étudier son comportement dans les différents régimes de fonctionnement.
Le couple de charge et les perturbations paramétriques sont compensés par la commande robuste par backstepping mais la détection et la compensation de l'effet des défauts nécessite l'application de cette technique que nous étudions en détail.
Nous proposons également une nouvelle technique de compensation des défauts.Commande robuste tolérante aux défauts : application à la MSAP [texte imprimé] / Chakir, Messaoud, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2006 . - 102 f. : ill. ; 30 cm. + CD.
Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006
Bibliogr. [4] f.
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Modélisation de la MSAP
Modélisation des perturbations
Modélisation des défauts
Commande robuste par backstepping
Détection et isolation des défauts
Compensation implicite de l'effet des défauts
Commande tolérante aux défautsIndex. décimale : M003006 Résumé : L'objectif de ce travail est de présenter une technique récente de commande implicitement tolérante aux défauts et de l'appliquer à la machine synchrone à aimants permanents.
Après un état de l'art sur les systèmes FTC, nous élaborons un modèle complet de la machine qui permet d'étudier son comportement dans les différents régimes de fonctionnement.
Le couple de charge et les perturbations paramétriques sont compensés par la commande robuste par backstepping mais la détection et la compensation de l'effet des défauts nécessite l'application de cette technique que nous étudions en détail.
Nous proposons également une nouvelle technique de compensation des défauts.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire M003006A M003006 Papier Bibliothèque centrale Mémoire de Magister Disponible Documents numériques
CHAKIR.Messaoud.pdfURL
Titre : Commande tolérante aux défauts : application à la MSAP Type de document : texte imprimé Auteurs : Nomane Boulmerdj, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2009 Importance : 81 f. Présentation : ill. Format : 30cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Supérieure Polytechnique: 2009
Annexe f. I - VIII . - Bibliogr. f. IX - XILangues : Français (fre) Mots-clés : Commande tolérante aux défauts
Machine synchrone à aimants permanents
Commande par backstepping
Détection des défauts
Isolation des défauts
Observateur adaptatif de diagnosticIndex. décimale : PA00709 Résumé : Ce projet de fin d’études concerne la commande tolérante aux défauts ainsi son application à la MSAP.
Après présentation d’un état de l’art de ce domaine, nous élaborons des modèles de la machine, des perturbations ainsi que celui des défauts.
Ces modèles nous ont permis d'étudier le comportement dynamique de la MSAP dans les différents régimes de fonctionnement.
La commande par backstepping, synthétisée à la base de ces modèles, présente une insuffisance par rapport au rejet de l'effet des défauts.
En effet, et afin de remédier à ce problème, nous avons appliqué deux techniques de compensation des défauts, une implicitement tolérante aux défauts et une approche classique, que nous avons présentés en détail.
Le premier chapitre présentera un état de l’art des principales commandes tolérantes aux défauts pour amener et justifier les choix et les orientations de ce mémoire.
Il est question donc de rappeler les différentes notions théoriques, définitions et concepts relatifs à ce domaine, aussi nous allons donner une idée détaillée sur les différents axes de recherche ainsi que les travaux effectués dans ce domaine.
Chaque méthode de commande FTC fait l’objet d’une discussion avec ses avantages et ses inconvénients.
Le deuxième chapitre permet de revenir rapidement sur la modélisation de la MSAP pour la formulation du problème de la commande tolérante aux défauts.
On présente d’abord le modèle triphasé puis à l'aide de la transformation de Park, on obtient la représentation dans le repère biphasé.
Puis on introduit les perturbations dues aux variations paramétriques puis celles dues à la présence des défauts qui peuvent survenir tant au stator qu'au rotor du machine.
Le chapitre ce termine par la synthèse d’une commande nominale par la méthode backstepping robuste et des simulations en boucle fermée dans les différentes situations.
Le troisième chapitre, traite la commande FTC.
On introduit une technique de compensation implicite de l’effet des défauts en générant à partir de l’état du modèle interne un terme additif qu’on ajoute à la commande nominale. L’approche que nous avons tiré de la littérature, donnée dans [CHA06], repose sur la résolution d’une équation de Sylvester et la connaissance à priori des fréquences caractéristiques des défauts qui présentent ses inconvénients.
Des résultats de simulation seront ensuite présentés pour évaluer les performances de l’approche.
Vu les inconvénients de l’approche développée dans le troisième chapitre, Le quatrième (dernier) chapitre est consacré à l’approche classique d’accommodation qui repose sur l’intégration du bloc FDD et le bloc FTC.
Dans le but de construire le bloc FDD, deux types d’observateurs seront adoptés; un observateur adaptatif de diagnostic et un observateur dédié aux défauts.
Le chapitre se terminera par une comparaison entre cette approche classique et l’approche implicite développée dans le troisième chapitre.
Pour finir, une conclusion générale donnera une synthèse sur le travail effectué, et résumera les principaux résultats obtenus.Commande tolérante aux défauts : application à la MSAP [texte imprimé] / Nomane Boulmerdj, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2009 . - 81 f. : ill. ; 30cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Supérieure Polytechnique: 2009
Annexe f. I - VIII . - Bibliogr. f. IX - XI
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Commande tolérante aux défauts
Machine synchrone à aimants permanents
Commande par backstepping
Détection des défauts
Isolation des défauts
Observateur adaptatif de diagnosticIndex. décimale : PA00709 Résumé : Ce projet de fin d’études concerne la commande tolérante aux défauts ainsi son application à la MSAP.
Après présentation d’un état de l’art de ce domaine, nous élaborons des modèles de la machine, des perturbations ainsi que celui des défauts.
Ces modèles nous ont permis d'étudier le comportement dynamique de la MSAP dans les différents régimes de fonctionnement.
La commande par backstepping, synthétisée à la base de ces modèles, présente une insuffisance par rapport au rejet de l'effet des défauts.
En effet, et afin de remédier à ce problème, nous avons appliqué deux techniques de compensation des défauts, une implicitement tolérante aux défauts et une approche classique, que nous avons présentés en détail.
Le premier chapitre présentera un état de l’art des principales commandes tolérantes aux défauts pour amener et justifier les choix et les orientations de ce mémoire.
Il est question donc de rappeler les différentes notions théoriques, définitions et concepts relatifs à ce domaine, aussi nous allons donner une idée détaillée sur les différents axes de recherche ainsi que les travaux effectués dans ce domaine.
Chaque méthode de commande FTC fait l’objet d’une discussion avec ses avantages et ses inconvénients.
Le deuxième chapitre permet de revenir rapidement sur la modélisation de la MSAP pour la formulation du problème de la commande tolérante aux défauts.
On présente d’abord le modèle triphasé puis à l'aide de la transformation de Park, on obtient la représentation dans le repère biphasé.
Puis on introduit les perturbations dues aux variations paramétriques puis celles dues à la présence des défauts qui peuvent survenir tant au stator qu'au rotor du machine.
Le chapitre ce termine par la synthèse d’une commande nominale par la méthode backstepping robuste et des simulations en boucle fermée dans les différentes situations.
Le troisième chapitre, traite la commande FTC.
On introduit une technique de compensation implicite de l’effet des défauts en générant à partir de l’état du modèle interne un terme additif qu’on ajoute à la commande nominale. L’approche que nous avons tiré de la littérature, donnée dans [CHA06], repose sur la résolution d’une équation de Sylvester et la connaissance à priori des fréquences caractéristiques des défauts qui présentent ses inconvénients.
Des résultats de simulation seront ensuite présentés pour évaluer les performances de l’approche.
Vu les inconvénients de l’approche développée dans le troisième chapitre, Le quatrième (dernier) chapitre est consacré à l’approche classique d’accommodation qui repose sur l’intégration du bloc FDD et le bloc FTC.
Dans le but de construire le bloc FDD, deux types d’observateurs seront adoptés; un observateur adaptatif de diagnostic et un observateur dédié aux défauts.
Le chapitre se terminera par une comparaison entre cette approche classique et l’approche implicite développée dans le troisième chapitre.
Pour finir, une conclusion générale donnera une synthèse sur le travail effectué, et résumera les principaux résultats obtenus.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA00709A PA00709 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable PA00709B PA00709 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
BOULMERDJ.Nomane.pdfURL Commande tolérante aux défauts implicites robuste appliquée à une MADA / Abdelmoumen Saâdeddine Zekrifa
Titre : Commande tolérante aux défauts implicites robuste appliquée à une MADA Type de document : texte imprimé Auteurs : Abdelmoumen Saâdeddine Zekrifa, Auteur ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse ; Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 36 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016
Bibliogr. f. 37 - 38 . Annexe f. 39Langues : Français (fre) Mots-clés : MADA
FTC implicite
Mode glissant
Commande robusteIndex. décimale : Ms10416 Résumé : Ce travail consiste à élaborer une commande tolérante aux défauts implicite robuste appliqué à une machine asynchrone doublement alimentée afin de garder des performances acceptables en présence de défaut.
A cet effet, nous avons commencé à rappeler les principales défaillances d’une chaine de conversion éolienne particulièrement ceux de la MADA, et énuméré diverses techniques FTC.
Nous avons ensuite fait un rappeler la modélisation du moteur asynchrone doublement alimentée et d’appliquer par la suite une commande par mode glissant pour assurer les meilleures performances possibles en fonctionnement sain.
Après quoi on propose une commande tolérante aux défauts par mode glissant, qui permettra de générer un terme de commande additif capable de compenser l’effet des défauts sur les courants statorique.
Enfin ce travail se termine.Commande tolérante aux défauts implicites robuste appliquée à une MADA [texte imprimé] / Abdelmoumen Saâdeddine Zekrifa, Auteur ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse ; Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 36 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016
Bibliogr. f. 37 - 38 . Annexe f. 39
Langues : Français (fre)
Mots-clés : MADA
FTC implicite
Mode glissant
Commande robusteIndex. décimale : Ms10416 Résumé : Ce travail consiste à élaborer une commande tolérante aux défauts implicite robuste appliqué à une machine asynchrone doublement alimentée afin de garder des performances acceptables en présence de défaut.
A cet effet, nous avons commencé à rappeler les principales défaillances d’une chaine de conversion éolienne particulièrement ceux de la MADA, et énuméré diverses techniques FTC.
Nous avons ensuite fait un rappeler la modélisation du moteur asynchrone doublement alimentée et d’appliquer par la suite une commande par mode glissant pour assurer les meilleures performances possibles en fonctionnement sain.
Après quoi on propose une commande tolérante aux défauts par mode glissant, qui permettra de générer un terme de commande additif capable de compenser l’effet des défauts sur les courants statorique.
Enfin ce travail se termine.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire Ms10416 Ms10416 Papier Bibliothèque centrale Mémoire de Master Disponible Documents numériques
ZEKRIFA.Abdelmoumen.pdfURL
Titre : Commande vectorielle et par logique floue de la machine asynchrone sans capteur Type de document : texte imprimé Auteurs : Belhadef, Rabah, Auteur ; Boutaya, Bilal, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; Djillali Kouchih, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2008 Importance : 102 p. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Electrotechnique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008
Bibliogr. f. 101 - 102 . Annexes f. I - IIILangues : Français (fre) Mots-clés : Modélisation
Machine asynchrone
Commande vectorielle
Observateur Luenberger
Logique floue
LinéarisationIndex. décimale : PA00608 Résumé : Ce projet de fin d’études concerne l’élaboration d’une commande performante de la machine asynchrone en utilisant la commande vectorielle et des observateurs pour observer la vitesse de rotation et le flux rotorique.
Après présentation du modèle de Park de la machine asynchrone, nous avons utilisé la commande vectorielle directe à flux rotorique orienté, l’alimentation est assurée par une cascade redresseur-filtre-onduleur.
La même structure de commande est utilisée en deuxième partie, mais en introduisant deux observateurs de Luenberger observant la vitesse de rotation et le flux rotorique dans la machine et remplaçant le capteur de la vitesse et l'estimateur du flux rotorique.
Dans la dernière partie, nous avons remplacé les régulateurs classiques par de régulateurs en logique floue.
Des simulations ont été effectuées en MATLAB pour valider le choix des paramètres et tester les performances de la commande, elles montrent des résultats satisfaisants concernant la poursuite des références en plus de la convergence des erreurs de l’observation vers des valeurs statiques négligeables.
Ce mémoire est divisé en quatre chapitres:
Le premier chapitre est consacré à l’étude du modèle de la machine asynchrone, nous développons la transformation de Park pour rendre ce dernier plus simple.
Puis, une partie est consacrée à l’étude de l’alimentation de la machine, une alimentation qui assure une variation de fréquence des courants et de l’amplitude des tensions statoriques.
Nous étudions au deuxième chapitre, la commande vectorielle directe de la machine à flux rotorique orienté par des régulateurs classiques de type PI, nous utilisant des capteurs pour mesurer la vitesse de rotation et des capteurs pour mesurer les courants statoriques.
En plus d’un estimateur qui estime le flux rotorique. L’élimination du capteur de vitesse de rotation et l’estimateur du flux rotorique sont traités au troisième chapitre.
On utilise deux observateurs linéaires de Luenberger, le premier à ordre complet pour le flux rotorique et le deuxième est à ordre réduit.
L’application de l’observateur à ordre réduit est précédée par la linéarisation du modèle de la machine.
Le denier chapitre concerne la logique floue, nous introduisons ce type de commande et son application sur la machine asynchrone, avant de faire de comparaisons entre ce dernier et la commande vectorielle classique par des simulations.
Ces simulations sont présentées dans tous les chapitres pour valider les modèles et tester la robustesse afin de justifier les choix donnés.Commande vectorielle et par logique floue de la machine asynchrone sans capteur [texte imprimé] / Belhadef, Rabah, Auteur ; Boutaya, Bilal, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; Djillali Kouchih, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2008 . - 102 p. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Electrotechnique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008
Bibliogr. f. 101 - 102 . Annexes f. I - III
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Modélisation
Machine asynchrone
Commande vectorielle
Observateur Luenberger
Logique floue
LinéarisationIndex. décimale : PA00608 Résumé : Ce projet de fin d’études concerne l’élaboration d’une commande performante de la machine asynchrone en utilisant la commande vectorielle et des observateurs pour observer la vitesse de rotation et le flux rotorique.
Après présentation du modèle de Park de la machine asynchrone, nous avons utilisé la commande vectorielle directe à flux rotorique orienté, l’alimentation est assurée par une cascade redresseur-filtre-onduleur.
La même structure de commande est utilisée en deuxième partie, mais en introduisant deux observateurs de Luenberger observant la vitesse de rotation et le flux rotorique dans la machine et remplaçant le capteur de la vitesse et l'estimateur du flux rotorique.
Dans la dernière partie, nous avons remplacé les régulateurs classiques par de régulateurs en logique floue.
Des simulations ont été effectuées en MATLAB pour valider le choix des paramètres et tester les performances de la commande, elles montrent des résultats satisfaisants concernant la poursuite des références en plus de la convergence des erreurs de l’observation vers des valeurs statiques négligeables.
Ce mémoire est divisé en quatre chapitres:
Le premier chapitre est consacré à l’étude du modèle de la machine asynchrone, nous développons la transformation de Park pour rendre ce dernier plus simple.
Puis, une partie est consacrée à l’étude de l’alimentation de la machine, une alimentation qui assure une variation de fréquence des courants et de l’amplitude des tensions statoriques.
Nous étudions au deuxième chapitre, la commande vectorielle directe de la machine à flux rotorique orienté par des régulateurs classiques de type PI, nous utilisant des capteurs pour mesurer la vitesse de rotation et des capteurs pour mesurer les courants statoriques.
En plus d’un estimateur qui estime le flux rotorique. L’élimination du capteur de vitesse de rotation et l’estimateur du flux rotorique sont traités au troisième chapitre.
On utilise deux observateurs linéaires de Luenberger, le premier à ordre complet pour le flux rotorique et le deuxième est à ordre réduit.
L’application de l’observateur à ordre réduit est précédée par la linéarisation du modèle de la machine.
Le denier chapitre concerne la logique floue, nous introduisons ce type de commande et son application sur la machine asynchrone, avant de faire de comparaisons entre ce dernier et la commande vectorielle classique par des simulations.
Ces simulations sont présentées dans tous les chapitres pour valider les modèles et tester la robustesse afin de justifier les choix donnés.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA00608A PA00608 Papier Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible PA00608B PA00608 Papier Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Documents numériques
BELHADEF.Rabah_BOUTAYA.Bilal.pdfURL PermalinkPermalinkPermalinkComparaison et synthèse d'un nouvel algorithme MPPT robuste pour une chaîne de production d'énergie photovoltaïque / Said Talbi
PermalinkCompensation des perturbations dans les réseaux électriques basse tension par les filtres actifs de puissance à configuration spéciale / Abdellah Kouzou
PermalinkConception de stratégies de commande et d'observateur pour un convertisseur multicellulaire / Bounkar, Farida
PermalinkContribution à l'application des commandes adaptatives par les systèmes flous à une machine synchrone à aimants permanents alimentée par un convertisseur multicellulaire série / Tlemçani, Abdelhalim
PermalinkPermalinkContribution à la commande adaptative et neuronale d'une machine synchrone à aimants permanents / Nait Seghir, Amirouche
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