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Modélisation et comman de robuste de robots parallèles / Rachedi, Meryam

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Titre : Modélisation et comman de robuste de robots parallèles : application au robot delta
Type de document : texte imprimé
Auteurs : Rachedi, Meryam, Auteur ; Hemici, Boualem, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse
Editeur : [S.l.] : [s.n.]
Année de publication : 2016
Importance : 128 f.
Présentation : ill.
Format : 30 cm.
Accompagnement : 1 CD-ROM.
Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016
Bibliogr. f. 111 - 118. Annexe f. 119 - 128
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robots parallèles
Commande robuste
Linéarisation tangentielle
Index. décimale : D000916
Résumé : Le but de ce travail est de proposer une loi de commande robuste linéaire, en vue d’améliorer les performances d’un robot parallèle rapide et précis.
Une application est développée sur le robot Delta à actionnement direct à 3ddl.
Le contrôleur H∞ proposé est synthétisé par l'approche de sensibilité mixte où les matrices de sensibilité S et de sensibilité complémentaires T sont prises en compte.
Sa mise en œuvre exige trois étapes importantes; d’abord, le développement d’un modèle dynamique inverse dépendant uniquement des paramètres articulaires du robot, ensuite, une linéarisation tangentielle de ce modèle autour d’un point de fonctionnement bien situé dans l’espace de travail du robot, et enfin la synthèse du contrôleur robuste sur la base de ce modèle linéaire et par un choix convenable des matrices de pondérations.
Ce contrôleur est comparé à d’autres commandes décentralisées classiquement utilisées en robotique et à la commande Linéaire Quadratique Gaussienne (LQG ou H2).
Deux schémas de commandes sont envisagés; avec et sans l’incorporation du modèle dynamique inverse du robot (couple a priori).
Des trajectoires complexes de prise et dépose sont testées à différentes dynamiques.
Des résultats de simulation et expérimentaux sont présentés.

Modélisation et comman de robuste de robots parallèles : application au robot delta [texte imprimé] / Rachedi, Meryam, Auteur ; Hemici, Boualem, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 128 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016
Bibliogr. f. 111 - 118. Annexe f. 119 - 128
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robots parallèles
Commande robuste
Linéarisation tangentielle
Index. décimale : D000916
Résumé : Le but de ce travail est de proposer une loi de commande robuste linéaire, en vue d’améliorer les performances d’un robot parallèle rapide et précis.
Une application est développée sur le robot Delta à actionnement direct à 3ddl.
Le contrôleur H∞ proposé est synthétisé par l'approche de sensibilité mixte où les matrices de sensibilité S et de sensibilité complémentaires T sont prises en compte.
Sa mise en œuvre exige trois étapes importantes; d’abord, le développement d’un modèle dynamique inverse dépendant uniquement des paramètres articulaires du robot, ensuite, une linéarisation tangentielle de ce modèle autour d’un point de fonctionnement bien situé dans l’espace de travail du robot, et enfin la synthèse du contrôleur robuste sur la base de ce modèle linéaire et par un choix convenable des matrices de pondérations.
Ce contrôleur est comparé à d’autres commandes décentralisées classiquement utilisées en robotique et à la commande Linéaire Quadratique Gaussienne (LQG ou H2).
Deux schémas de commandes sont envisagés; avec et sans l’incorporation du modèle dynamique inverse du robot (couple a priori).
Des trajectoires complexes de prise et dépose sont testées à différentes dynamiques.
Des résultats de simulation et expérimentaux sont présentés.

Exemplaires

Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire
D000916B D000916 Papier + ressource électronique Bibliothèque Annexe Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable
D000916A D000916 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable

Documents numériques

RACHEDI.Meryam.pdf
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Détail de l'indexation

D000916

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D000916B	D000916	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
D000916A	D000916	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable