Les Inscriptions à la Bibliothèque sont ouvertes en
ligne via le site: https://biblio.enp.edu.dz
Les Réinscriptions se font à :
• La Bibliothèque Annexe pour les étudiants en
2ème Année CPST
• La Bibliothèque Centrale pour les étudiants en Spécialités
A partir de cette page vous pouvez :
Retourner au premier écran avec les recherches... |
Détail de l'indexation
D000916














































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































Ouvrages de la bibliothèque en indexation D000916



Titre : Modélisation et comman de robuste de robots parallèles : application au robot delta Type de document : texte imprimé Auteurs : Rachedi, Meryam, Auteur ; Hemici, Boualem, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2016 Importance : 128 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016
Bibliogr. f. 111 - 118. Annexe f. 119 - 128Langues : Français (fre) Mots-clés : Robots parallèles
Commande robuste
Linéarisation tangentielleIndex. décimale : D000916 Résumé : Le but de ce travail est de proposer une loi de commande robuste linéaire, en vue d’améliorer les performances d’un robot parallèle rapide et précis.
Une application est développée sur le robot Delta à actionnement direct à 3ddl.
Le contrôleur H∞ proposé est synthétisé par l'approche de sensibilité mixte où les matrices de sensibilité S et de sensibilité complémentaires T sont prises en compte.
Sa mise en œuvre exige trois étapes importantes; d’abord, le développement d’un modèle dynamique inverse dépendant uniquement des paramètres articulaires du robot, ensuite, une linéarisation tangentielle de ce modèle autour d’un point de fonctionnement bien situé dans l’espace de travail du robot, et enfin la synthèse du contrôleur robuste sur la base de ce modèle linéaire et par un choix convenable des matrices de pondérations.
Ce contrôleur est comparé à d’autres commandes décentralisées classiquement utilisées en robotique et à la commande Linéaire Quadratique Gaussienne (LQG ou H2).
Deux schémas de commandes sont envisagés; avec et sans l’incorporation du modèle dynamique inverse du robot (couple a priori).
Des trajectoires complexes de prise et dépose sont testées à différentes dynamiques.
Des résultats de simulation et expérimentaux sont présentés.Modélisation et comman de robuste de robots parallèles : application au robot delta [texte imprimé] / Rachedi, Meryam, Auteur ; Hemici, Boualem, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 128 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016
Bibliogr. f. 111 - 118. Annexe f. 119 - 128
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robots parallèles
Commande robuste
Linéarisation tangentielleIndex. décimale : D000916 Résumé : Le but de ce travail est de proposer une loi de commande robuste linéaire, en vue d’améliorer les performances d’un robot parallèle rapide et précis.
Une application est développée sur le robot Delta à actionnement direct à 3ddl.
Le contrôleur H∞ proposé est synthétisé par l'approche de sensibilité mixte où les matrices de sensibilité S et de sensibilité complémentaires T sont prises en compte.
Sa mise en œuvre exige trois étapes importantes; d’abord, le développement d’un modèle dynamique inverse dépendant uniquement des paramètres articulaires du robot, ensuite, une linéarisation tangentielle de ce modèle autour d’un point de fonctionnement bien situé dans l’espace de travail du robot, et enfin la synthèse du contrôleur robuste sur la base de ce modèle linéaire et par un choix convenable des matrices de pondérations.
Ce contrôleur est comparé à d’autres commandes décentralisées classiquement utilisées en robotique et à la commande Linéaire Quadratique Gaussienne (LQG ou H2).
Deux schémas de commandes sont envisagés; avec et sans l’incorporation du modèle dynamique inverse du robot (couple a priori).
Des trajectoires complexes de prise et dépose sont testées à différentes dynamiques.
Des résultats de simulation et expérimentaux sont présentés.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire D000916B D000916 Papier + ressource électronique Bibliothèque Annexe Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable D000916A D000916 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
RACHEDI.Meryam.pdfURL