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Etude comparative entre les estimateurs EKF et SASMO dans un contexte de SLAM / Anes Benmerzoug

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Titre : Etude comparative entre les estimateurs EKF et SASMO dans un contexte de SLAM
Type de document : texte imprimé
Auteurs : Anes Benmerzoug, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse
Editeur : [S.l.] : [s.n.]
Année de publication : 2016
Importance : 40 f.
Présentation : ill.
Format : 30 cm.
Accompagnement : 1 CD-ROM.
Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016
Bibliogr. f. 41 - 42
Langues : Français (fre)
Mots-clés : EKF
SASMO
Observateur glissan
SLAM visuel monoculaire
ROS
Gazeb
Drone
Quadrirotor
RMSE
MAE
Ecart-type
Index. décimale : Ms09216
Résumé : Dans ce mémoire, nous allons faire une étude comparative entre le filtre de Kalman étendu (EKF) et un observateur glissant stochastique et adaptatif (SASMO) et ce dans un contexte de SLAM visuel monoculaire et pour un robot mobile du type quadrirotor.
Nous commencerons par présenter le problème du SLAM en général et du SLAM visuel monocualire en particulier et nous présenterons son état de l'art et nous proposerons deux approches pour le résoudre, l'une avec l'EKF et l'autre avec SASMO.
Puis, nous introduir ons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour implémenter et simuler de façon réaliste les deux approches proposées.
Enfin, nous ferons une comparaison qualitative et quantitative entre les deux.

Etude comparative entre les estimateurs EKF et SASMO dans un contexte de SLAM [texte imprimé] / Anes Benmerzoug, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse ; Chakir, Messaoud, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 40 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016
Bibliogr. f. 41 - 42
Langues : Français (fre)
Mots-clés : EKF
SASMO
Observateur glissan
SLAM visuel monoculaire
ROS
Gazeb
Drone
Quadrirotor
RMSE
MAE
Ecart-type
Index. décimale : Ms09216
Résumé : Dans ce mémoire, nous allons faire une étude comparative entre le filtre de Kalman étendu (EKF) et un observateur glissant stochastique et adaptatif (SASMO) et ce dans un contexte de SLAM visuel monoculaire et pour un robot mobile du type quadrirotor.
Nous commencerons par présenter le problème du SLAM en général et du SLAM visuel monocualire en particulier et nous présenterons son état de l'art et nous proposerons deux approches pour le résoudre, l'une avec l'EKF et l'autre avec SASMO.
Puis, nous introduir ons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour implémenter et simuler de façon réaliste les deux approches proposées.
Enfin, nous ferons une comparaison qualitative et quantitative entre les deux.

Exemplaires

Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire
Ms09216 Ms09216 Papier Bibliothèque centrale Mémoire de Master Disponible

Documents numériques

BENMERZOUG.Anes.pdf
URL