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D002011














































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































Ouvrages de la bibliothèque en indexation D002011



Titre : Le contrôle visuel appliqué dans la robotique mobile Type de document : texte imprimé Auteurs : Noureddine Ouadah, Auteur ; Mustapha Hamerlain, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2011 Importance : 120 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2011
Bibliogr. f. 112 - 120Langues : Français (fre) Mots-clés : Asservissement visuel
RFID
Modes glissants
Reconnaissance de visagesIndex. décimale : D002011 Résumé : Le problème principal traité dans ce travail est l’étude et la mise en oeuvre d’un asservissement visuel sur un robot mobile.
Les missions choisies sont le positionnement référencé vision et la poursuite multimodale de cible mobile.
La première tâche de positionnement a été d’abord réalisée par l’implémentation d’un asservissement visuel classique, basé sur le principe de la « fonction de tâche ».
Par la suite, nous avons introduit les modes glissants afin d’implémenter un asservissement visuel robuste capable de positionner le robot correctement même pour le cas d’un utilisateur mobile.
Ces deux techniques ont été testées en simulation, puis implémentées expérimentalement sur un robot mobile d’intérieur.
Enfin, une nouvelle approche hybride et multimodale a été proposée et validée expérimentalement dans le cadre d’une tâche d’initiation et de maintien de l’interaction entre le robot et un utilisateur connu, muni d’un tag RFID.
Les résultats obtenus ont montré une meilleure robustesse due à la combinaison de lois de commande (classique et régimes glissants), et une amélioration de l’efficacité grâce à l’utilisation d’informations sensorielles différentes (image et détection RFID).Le contrôle visuel appliqué dans la robotique mobile [texte imprimé] / Noureddine Ouadah, Auteur ; Mustapha Hamerlain, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2011 . - 120 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2011
Bibliogr. f. 112 - 120
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Asservissement visuel
RFID
Modes glissants
Reconnaissance de visagesIndex. décimale : D002011 Résumé : Le problème principal traité dans ce travail est l’étude et la mise en oeuvre d’un asservissement visuel sur un robot mobile.
Les missions choisies sont le positionnement référencé vision et la poursuite multimodale de cible mobile.
La première tâche de positionnement a été d’abord réalisée par l’implémentation d’un asservissement visuel classique, basé sur le principe de la « fonction de tâche ».
Par la suite, nous avons introduit les modes glissants afin d’implémenter un asservissement visuel robuste capable de positionner le robot correctement même pour le cas d’un utilisateur mobile.
Ces deux techniques ont été testées en simulation, puis implémentées expérimentalement sur un robot mobile d’intérieur.
Enfin, une nouvelle approche hybride et multimodale a été proposée et validée expérimentalement dans le cadre d’une tâche d’initiation et de maintien de l’interaction entre le robot et un utilisateur connu, muni d’un tag RFID.
Les résultats obtenus ont montré une meilleure robustesse due à la combinaison de lois de commande (classique et régimes glissants), et une amélioration de l’efficacité grâce à l’utilisation d’informations sensorielles différentes (image et détection RFID).Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire D002011B D002011 Papier + ressource électronique Bibliothèque Annexe Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable D002011A D002011 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
OUADAH.Noureddine.pdfURL