| Titre : |
Conception et implémentation de programme de commande pour la plate-forme robotique B21r sous ROS |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Imane Mahtout, Auteur ; Anissa Yahoui, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse ; Noureddine Ouadah, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2015 |
| Importance : |
62 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm. |
| Accompagnement : |
1 CD-ROM. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015
Annexes f. 63 - 76 . - Bibliogr.[1] f |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Lois de commande
Robot B21r
Nœud ROS
Asservissement visuel 2D et 3D
Capteur RGB-D
Robotique B21r -- Plate-forme |
| Index. décimale : |
PA02915 |
| Résumé : |
Le travail consiste à concevoir puis implémenter des lois de commande dans une architecture logicielle sous ROS, capable de contrôler le robot B21r, et cela dans le but de le rendre autonome.
Dans la première partie, on s’intéressera a la maitrise des programmes embarqués sur le robot et qui servent à gérer les données du capteur RGB-D et les références envoyés aux actionneurs.
La deuxième partie consiste à concevoir un nœud ROS pour implémenter différentes types d’asservissement visuel 2D et 3D.
Au final, la validation de ce travail se fera par l’intégration de nouveaux nœuds dans l’architecture globale et les tests expérimentaux pour des tâches robotique évoluées. |
Conception et implémentation de programme de commande pour la plate-forme robotique B21r sous ROS [texte imprimé] / Imane Mahtout, Auteur ; Anissa Yahoui, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse ; Noureddine Ouadah, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2015 . - 62 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015
Annexes f. 63 - 76 . - Bibliogr.[1] f Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Lois de commande
Robot B21r
Nœud ROS
Asservissement visuel 2D et 3D
Capteur RGB-D
Robotique B21r -- Plate-forme |
| Index. décimale : |
PA02915 |
| Résumé : |
Le travail consiste à concevoir puis implémenter des lois de commande dans une architecture logicielle sous ROS, capable de contrôler le robot B21r, et cela dans le but de le rendre autonome.
Dans la première partie, on s’intéressera a la maitrise des programmes embarqués sur le robot et qui servent à gérer les données du capteur RGB-D et les références envoyés aux actionneurs.
La deuxième partie consiste à concevoir un nœud ROS pour implémenter différentes types d’asservissement visuel 2D et 3D.
Au final, la validation de ce travail se fera par l’intégration de nouveaux nœuds dans l’architecture globale et les tests expérimentaux pour des tâches robotique évoluées. |
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