| Titre : |
Développement de commandes robustes pour des applications en robotique |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Haouari, Fouad, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2015 |
| Importance : |
98 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm. |
| Accompagnement : |
1 CD-ROM. |
| Note générale : |
Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015
Annexe f. 92 - 94 . - Bibliogr. f. 95 - 98 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Robot
Diagramme des coefficients
Backstepping
Commande proportionnelle intégrale et dérivative
Diagramme de carrée coefficients |
| Index. décimale : |
D002615 |
| Résumé : |
L’objectif de cette thèse est la synthèse des techniques de la commande robuste linéaire et non linéaire dans la commande d’un robot manipulateur de deux degrés de liberté.
Après avoir modélisé le robot, nous avons commandé la position de robot.
Ainsi nous avons appliqué la commande robuste par la méthode de diagramme des coefficients (CDM), PID-Backstpping CDM-Backstepping et la méthode de diagramme de carrée des coefficients (SCDM).
Les résultats de simulation obtenus ont permis l’évaluation des performances de ces techniques pour le maintien des objectifs de réglage en présence de perturbations, de bruits et de variations paramétriques. |
Développement de commandes robustes pour des applications en robotique [texte imprimé] / Haouari, Fouad, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2015 . - 98 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015
Annexe f. 92 - 94 . - Bibliogr. f. 95 - 98 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Robot
Diagramme des coefficients
Backstepping
Commande proportionnelle intégrale et dérivative
Diagramme de carrée coefficients |
| Index. décimale : |
D002615 |
| Résumé : |
L’objectif de cette thèse est la synthèse des techniques de la commande robuste linéaire et non linéaire dans la commande d’un robot manipulateur de deux degrés de liberté.
Après avoir modélisé le robot, nous avons commandé la position de robot.
Ainsi nous avons appliqué la commande robuste par la méthode de diagramme des coefficients (CDM), PID-Backstpping CDM-Backstepping et la méthode de diagramme de carrée des coefficients (SCDM).
Les résultats de simulation obtenus ont permis l’évaluation des performances de ces techniques pour le maintien des objectifs de réglage en présence de perturbations, de bruits et de variations paramétriques. |
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