Nonlinear Manipulation Control of a Compliant Object by Dual Fingers / Doulgeri, Z. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 3 (Septembre 2006)  

Public ISBD [article]  inTransactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 3 (Septembre 2006) . - 473-481 p Titre : Nonlinear Manipulation Control of a Compliant Object by Dual Fingers : Commande non-linéaire de manipulation d'un objet conforme par Dual Fingers Type de document : texte imprimé Auteurs : Doulgeri, Z., Auteur ; Golfakis, A., Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : 473-481 p Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Commande non-linéaire Linéarisation Rétroaction Frottement Manipulation Robot Contrainte Rendement Matrice Découplage Simulation Résumé : This paper refers to the control of the position and contact forces of a compliant rectangular object grasped by a pair of robot fingers for the planar case, using input-output feedback linearization techniques. Point contact with friction is assumed and the linearizing control is designed for the case of controlling the object position and grasping force and then extended to include the constraint forces and the object orientation. In the last case, an appropriate output transformation is proposed to avoid the singularity of the decoupling matrix and apply the method successfully. This work considers the planar case and provides simulation results that confirm the theoretical findings. Cet article se rapporte à la commande des forces de position et de contact d'un objet rectangulaire conforme saisi par une paire de doigts de robot pour le cas planaire, en utilisant des techniques de linéarisation de rétroaction d'entrée-sortie. Le contact de point avec le frottement est assumé et la commande de linéarisation est conçue pour le cas de commander la position d'objet et de saisir la force et puis prolongée pour inclure les forces de contrainte et l'orientation d'objet. Dans le dernier cas, on propose une transformation appropriée de rendement pour éviter la singularité de la matrice de découplage et pour appliquer la méthode avec succès. Ce travail considère le cas planaire et fournit les résultats de simulation qui confirment les résultats théoriques En ligne : http://journaltool.asme.org [article] Nonlinear Manipulation Control of a Compliant Object by Dual Fingers : Commande non-linéaire de manipulation d'un objet conforme par Dual Fingers [texte imprimé] / Doulgeri, Z., Auteur ; Golfakis, A., Auteur . - 2006 . - 473-481 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 3 (Septembre 2006) . - 473-481 p Mots-clés : Commande non-linéaire Linéarisation Rétroaction Frottement Manipulation Robot Contrainte Rendement Matrice Découplage Simulation Résumé : This paper refers to the control of the position and contact forces of a compliant rectangular object grasped by a pair of robot fingers for the planar case, using input-output feedback linearization techniques. Point contact with friction is assumed and the linearizing control is designed for the case of controlling the object position and grasping force and then extended to include the constraint forces and the object orientation. In the last case, an appropriate output transformation is proposed to avoid the singularity of the decoupling matrix and apply the method successfully. This work considers the planar case and provides simulation results that confirm the theoretical findings. Cet article se rapporte à la commande des forces de position et de contact d'un objet rectangulaire conforme saisi par une paire de doigts de robot pour le cas planaire, en utilisant des techniques de linéarisation de rétroaction d'entrée-sortie. Le contact de point avec le frottement est assumé et la commande de linéarisation est conçue pour le cas de commander la position d'objet et de saisir la force et puis prolongée pour inclure les forces de contrainte et l'orientation d'objet. Dans le dernier cas, on propose une transformation appropriée de rendement pour éviter la singularité de la matrice de découplage et pour appliquer la méthode avec succès. Ce travail considère le cas planaire et fournit les résultats de simulation qui confirment les résultats théoriques En ligne : http://journaltool.asme.org

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