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Distributed Robust Control of Compliant Framed Wheeled Modular Mobile Robots / Xiaorui, Zhu in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 3 (Septembre 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 3 (Septembre 2006) . - 489-498 p. Titre : Distributed Robust Control of Compliant Framed Wheeled Modular Mobile Robots Titre original : Commande robuste distribuée des robots mobiles modulaires roulés encadrés conformes Type de document : texte imprimé Auteurs : Xiaorui, Zhu, Auteur ; Minor, Mark A., Auteur ; Sungyong, Park, Auteur Article en page(s) : 489-498 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Robot  mobile  modulaire  Armatume  Atténuation  non-linéaire  Contrôleur  Frottement  Simulation  Commande  dynamique  robuste Résumé : A distributed robust controller for Compliant Framed wheeled Modular Mobile Robots (CFMMR) is studied in this paper. This type of wheeled mobile robot uses rigid axles coupled by compliant frame modules to provide both full suspension and enhanced steering capability without additional hardware. In this research, a distributed nonlinear damping controller using backstepping techniques for wheel-torque control is first developed for single-axle unicycle type robots. The controller is then extended to multiple-axle CFMMR configurations and is robust to disturbances created by modeling errors; especially highly nonlinear frame forces caused by axle interaction. In particular, the controller considers time-varying reference velocities and allows the robot to perform posture regulation, path following, or general trajectory tracking. A two-axle scout CFMMR configuration is used to evaluate the controller. Simulation and experimental results verify robust dynamic motion control of path following. Un contrôleur robuste distribué pour les robots mobiles modulaires roulés vue conformes (CFMMR) est étudié en cet article. Ce type de robot mobile roulé utilise les axes rigides couplés par les modules conformes d'armature pour fournir la pleine suspension et les possibilités de direction augmentées sans matériel additionnel. Dans cette recherche, un contrôleur d'atténuation non-linéaire distribué employant des techniques en arrière-progression pour la commande de roue-couple est d'abord développé pour le type robots d'unicycle d'un simple axe. Le contrôleur est alors prolongé aux configurations de multiple-axe CFMMR et est robuste aux perturbations créées en modelant des erreurs ; particulièrement forces fortement non-linéaires d'armature provoquées par interaction d'axe. En particulier, le contrôleur considère temps-changer des vitesses de référence et permet au robot d'exécuter le règlement de maintien, le chemin suivant, ou le cheminement général de trajectoire. Une configuration du scout CFMMR d'deux-axe est employée pour évaluer le contrôleur. La simulation et les résultats expérimentaux vérifient la commande dynamique robuste de mouvement de suivre de chemin. En ligne : minor@mech.utah.edu [article] Distributed Robust Control of Compliant Framed Wheeled Modular Mobile Robots = Commande robuste distribuée des robots mobiles modulaires roulés encadrés conformes [texte imprimé] / Xiaorui, Zhu, Auteur ; Minor, Mark A., Auteur ; Sungyong, Park, Auteur . - 489-498 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 3 (Septembre 2006) . - 489-498 p. Mots-clés : Robot  mobile  modulaire  Armatume  Atténuation  non-linéaire  Contrôleur  Frottement  Simulation  Commande  dynamique  robuste Résumé : A distributed robust controller for Compliant Framed wheeled Modular Mobile Robots (CFMMR) is studied in this paper. This type of wheeled mobile robot uses rigid axles coupled by compliant frame modules to provide both full suspension and enhanced steering capability without additional hardware. In this research, a distributed nonlinear damping controller using backstepping techniques for wheel-torque control is first developed for single-axle unicycle type robots. The controller is then extended to multiple-axle CFMMR configurations and is robust to disturbances created by modeling errors; especially highly nonlinear frame forces caused by axle interaction. In particular, the controller considers time-varying reference velocities and allows the robot to perform posture regulation, path following, or general trajectory tracking. A two-axle scout CFMMR configuration is used to evaluate the controller. Simulation and experimental results verify robust dynamic motion control of path following. Un contrôleur robuste distribué pour les robots mobiles modulaires roulés vue conformes (CFMMR) est étudié en cet article. Ce type de robot mobile roulé utilise les axes rigides couplés par les modules conformes d'armature pour fournir la pleine suspension et les possibilités de direction augmentées sans matériel additionnel. Dans cette recherche, un contrôleur d'atténuation non-linéaire distribué employant des techniques en arrière-progression pour la commande de roue-couple est d'abord développé pour le type robots d'unicycle d'un simple axe. Le contrôleur est alors prolongé aux configurations de multiple-axe CFMMR et est robuste aux perturbations créées en modelant des erreurs ; particulièrement forces fortement non-linéaires d'armature provoquées par interaction d'axe. En particulier, le contrôleur considère temps-changer des vitesses de référence et permet au robot d'exécuter le règlement de maintien, le chemin suivant, ou le cheminement général de trajectoire. Une configuration du scout CFMMR d'deux-axe est employée pour évaluer le contrôleur. La simulation et les résultats expérimentaux vérifient la commande dynamique robuste de mouvement de suivre de chemin. En ligne : minor@mech.utah.edu