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Auteur Roberto Horowitz
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Affiner la rechercheConvergence analysis of a steerable nip mechanism for full sheet control in printing devices / Ergueta, Edgar I. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 132 N° 1 (Janvier/Fevrier 2010)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 132 N° 1 (Janvier/Fevrier 2010) . - 09 p.
Titre : Convergence analysis of a steerable nip mechanism for full sheet control in printing devices Type de document : texte imprimé Auteurs : Ergueta, Edgar I., Auteur ; Rene Sanchez, Auteur ; Roberto Horowitz, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : 09 p. Note générale : Systèmes dynamiques Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Convergence Linearisation techniques Printing machinery Process control State feedback Steering systems Index. décimale : 629.8 Résumé : Current approaches for high speed color printers require sheets be accurately positioned as they arrive to the image transfer station (ITS). This goal has been achieved by designing and building a steerable nip mechanism, which is located upstream from the ITS. This mechanism consists of two rollers that not only rotate to advance the paper along the track, but also steer the paper in the yaw direction. This paper briefly reviews the design and experimental setup of the system, and focuses on the design and analysis of a controller that precisely corrects the lateral, longitudinal, and angular positions of the sheet. The control strategy used is based on linearization by state feedback with the addition of internal loops for the local control of the actuators. This paper also provides a methodology to tune the controller parameters so that the desired performance specifications are met. The success of this mechatronic approach is corroborated through simulation and experimental results, which show that the system is able to correct sheet errors and meet all the performance specifications. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://asmedl.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013200 [...] [article] Convergence analysis of a steerable nip mechanism for full sheet control in printing devices [texte imprimé] / Ergueta, Edgar I., Auteur ; Rene Sanchez, Auteur ; Roberto Horowitz, Auteur . - 2010 . - 09 p.
Systèmes dynamiques
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 132 N° 1 (Janvier/Fevrier 2010) . - 09 p.
Mots-clés : Convergence Linearisation techniques Printing machinery Process control State feedback Steering systems Index. décimale : 629.8 Résumé : Current approaches for high speed color printers require sheets be accurately positioned as they arrive to the image transfer station (ITS). This goal has been achieved by designing and building a steerable nip mechanism, which is located upstream from the ITS. This mechanism consists of two rollers that not only rotate to advance the paper along the track, but also steer the paper in the yaw direction. This paper briefly reviews the design and experimental setup of the system, and focuses on the design and analysis of a controller that precisely corrects the lateral, longitudinal, and angular positions of the sheet. The control strategy used is based on linearization by state feedback with the addition of internal loops for the local control of the actuators. This paper also provides a methodology to tune the controller parameters so that the desired performance specifications are met. The success of this mechatronic approach is corroborated through simulation and experimental results, which show that the system is able to correct sheet errors and meet all the performance specifications. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://asmedl.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013200 [...]
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 1 (Mars 2005) . - 22-32 p.
Titre : Dynamic Friction Model-Based, Tire-Road Friction Estimation and Emergency Braking Control Titre original : Le Frottement Dynamique Modèle-A basé, l'Evaluation de Frottement de Pneu-Route et la Commande Freinante de Secours Type de document : texte imprimé Auteurs : Alvarez, Luis, Auteur ; Jingang, Yi, Auteur ; Roberto Horowitz ; Olmos, Luis Article en page(s) : 22-32 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Automotive Control Adaptive Control Nonlinear Observers Commande des véhicules à moteur Commande Adaptative Observateurs Non-linéaires Index. décimale : 620.1/389 Résumé : An adaptive control scheme for emergency braking of vehicles is designedbased on a LuGre dynamic model for the tire road friction. The wheel angular speed and longitudinalvehicle acceleration information are used to disign a fast convergence observer to estimate the vehicle velocity and the internal state of the friction model. The unknown parameters of the dynamic friction model are estimated through a parameter adaptation law. A Lyapunov based state estimator and a stabilizing braking controller are designed to achieve near to maximum braking capability of the vehicle. Underestimation of the maximum friction cohefficient, a very desirable feature from the perspective of safety, is guaranteed by a proper choice of adaptation gains and initial values of the estimated friction parameters.
Un arrangement de commande adaptative pour freiner de secours des véhicules est designedbased sur un modèle dynamique de LuGre pour le frottement de route de pneu. L'information angulaire de vitesse de roue et d'accélération de longitudinalvehicle sont employées au disign un observateur rapide de convergence pour estimer la vitesse de véhicule et l'état interne du modèle de frottement. Les paramètres inconnus du modèle dynamique de frottement sont estimés par une loi d'adaptation de paramètre. Un estimateur d'état basé par Lyapunov et un contrôleur freinant stabilisant sont conçus presque pour réaliser aux possibilités freinantes de maximum du véhicule. La sous-estimation du frottement maximum cohefficient, un dispositif très souhaitable de la perspective de la sûreté, est garantie par un choix approprié des gains d'adaptation et des valeurs initiales des paramètres estimés de frottement.En ligne : alvar@pumas.iingen.unam.mx, jgyi@me.berkeley.edu, horowitz@me.berkely.edu, luiso [...] [article] Dynamic Friction Model-Based, Tire-Road Friction Estimation and Emergency Braking Control = Le Frottement Dynamique Modèle-A basé, l'Evaluation de Frottement de Pneu-Route et la Commande Freinante de Secours [texte imprimé] / Alvarez, Luis, Auteur ; Jingang, Yi, Auteur ; Roberto Horowitz ; Olmos, Luis . - 22-32 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127, N° 1 (Mars 2005) . - 22-32 p.
Mots-clés : Automotive Control Adaptive Control Nonlinear Observers Commande des véhicules à moteur Commande Adaptative Observateurs Non-linéaires Index. décimale : 620.1/389 Résumé : An adaptive control scheme for emergency braking of vehicles is designedbased on a LuGre dynamic model for the tire road friction. The wheel angular speed and longitudinalvehicle acceleration information are used to disign a fast convergence observer to estimate the vehicle velocity and the internal state of the friction model. The unknown parameters of the dynamic friction model are estimated through a parameter adaptation law. A Lyapunov based state estimator and a stabilizing braking controller are designed to achieve near to maximum braking capability of the vehicle. Underestimation of the maximum friction cohefficient, a very desirable feature from the perspective of safety, is guaranteed by a proper choice of adaptation gains and initial values of the estimated friction parameters.
Un arrangement de commande adaptative pour freiner de secours des véhicules est designedbased sur un modèle dynamique de LuGre pour le frottement de route de pneu. L'information angulaire de vitesse de roue et d'accélération de longitudinalvehicle sont employées au disign un observateur rapide de convergence pour estimer la vitesse de véhicule et l'état interne du modèle de frottement. Les paramètres inconnus du modèle dynamique de frottement sont estimés par une loi d'adaptation de paramètre. Un estimateur d'état basé par Lyapunov et un contrôleur freinant stabilisant sont conçus presque pour réaliser aux possibilités freinantes de maximum du véhicule. La sous-estimation du frottement maximum cohefficient, un dispositif très souhaitable de la perspective de la sûreté, est garantie par un choix approprié des gains d'adaptation et des valeurs initiales des paramètres estimés de frottement.En ligne : alvar@pumas.iingen.unam.mx, jgyi@me.berkeley.edu, horowitz@me.berkely.edu, luiso [...]
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 4 (Décembre 2004) . - 800-810 p.
Titre : New Adaptive Mode of Operation for MEMS Gyroscopes Titre original : Nouveau Mode de Fonctionnement Adaptatif pour des Gyroscopes de MEMS Type de document : texte imprimé Auteurs : Sungsu, Park, Auteur ; Roberto Horowitz, Auteur Article en page(s) : 800-810 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Gyroscope Résolution Fonctionnement conventionnel Calibrage Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents a new adaptive operation strategy that can identify and, in an adaptive fashion, compensate for most fabrication defects and perturbations affecting the behavior of a MEMS z-axis gyroscope. The convergence and resolution analysis presented in the paper shows that the proposed adaptive controlled scheme offers several advantages over conventional modes of operation. These advantages include a larger operational bandwidth, absence of zero-rate output, self-calibration and a large robustness to parameter variations, which are caused by fabrication defects and ambient conditions.
Cet article présente une nouvelle stratégie adaptative d'opération qui peut identifier et, d'une mode adaptative, compenser la plupart des défauts de fabrication et perturbations affectant le comportement d'un gyroscope d'z-axe de MEMS. La convergence et l'analyse de résolution ont présenté dans les expositions de papier que l'arrangement commandé adaptatif proposé offre à excédent de plusieurs avantages le mode de fonctionnement conventionnel. Ces avantages incluent une plus grande largeur de bande opérationnelle, l'absence du rendement de zéro-taux, le calibrage d'art de l'auto-portrait et une grande robustesse aux variations de paramètre, qui sont provoquées par des défauts de fabrication et des conditions ambiantes.En ligne : sungsu@sejong.ac.kr, horowitz@me.berkeley.edu [article] New Adaptive Mode of Operation for MEMS Gyroscopes = Nouveau Mode de Fonctionnement Adaptatif pour des Gyroscopes de MEMS [texte imprimé] / Sungsu, Park, Auteur ; Roberto Horowitz, Auteur . - 800-810 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 4 (Décembre 2004) . - 800-810 p.
Mots-clés : Gyroscope Résolution Fonctionnement conventionnel Calibrage Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents a new adaptive operation strategy that can identify and, in an adaptive fashion, compensate for most fabrication defects and perturbations affecting the behavior of a MEMS z-axis gyroscope. The convergence and resolution analysis presented in the paper shows that the proposed adaptive controlled scheme offers several advantages over conventional modes of operation. These advantages include a larger operational bandwidth, absence of zero-rate output, self-calibration and a large robustness to parameter variations, which are caused by fabrication defects and ambient conditions.
Cet article présente une nouvelle stratégie adaptative d'opération qui peut identifier et, d'une mode adaptative, compenser la plupart des défauts de fabrication et perturbations affectant le comportement d'un gyroscope d'z-axe de MEMS. La convergence et l'analyse de résolution ont présenté dans les expositions de papier que l'arrangement commandé adaptatif proposé offre à excédent de plusieurs avantages le mode de fonctionnement conventionnel. Ces avantages incluent une plus grande largeur de bande opérationnelle, l'absence du rendement de zéro-taux, le calibrage d'art de l'auto-portrait et une grande robustesse aux variations de paramètre, qui sont provoquées par des défauts de fabrication et des conditions ambiantes.En ligne : sungsu@sejong.ac.kr, horowitz@me.berkeley.edu
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 133 N° 2 (Mars 2011) . - 10 p.
Titre : A robust approach to dynamic feedback linearization for a steerable nips mechanism Type de document : texte imprimé Auteurs : Ergueta, Edgar I., Auteur ; Seifried, Robert, Auteur ; Roberto Horowitz, Auteur Année de publication : 2011 Article en page(s) : 10 p. Note générale : Systèmes dynamiques Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Actuators Feedback Kinematics Linearisation techniques Position control Printing Robust control Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents two different control strategies for paper position control in printing devices. The first strategy is based on standard feedback linearization plus dynamic extension (dynamic feedback linearization). Even though this controller is very simple to design, we show that it is not able to handle actuator multiplicative uncertainties, and therefore, it fails when it is implemented on the experimental setup. The second strategy we present uses similar concepts, but it is more robust since feedback linearization is used only to linearize the kinematics of the system and internal loops are used to locally control the actuator's positions and velocities. In this paper, not only do we formally prove the robustness of the second control strategy but we also show its successful implementation. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://asmedl.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013300 [...] [article] A robust approach to dynamic feedback linearization for a steerable nips mechanism [texte imprimé] / Ergueta, Edgar I., Auteur ; Seifried, Robert, Auteur ; Roberto Horowitz, Auteur . - 2011 . - 10 p.
Systèmes dynamiques
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 133 N° 2 (Mars 2011) . - 10 p.
Mots-clés : Actuators Feedback Kinematics Linearisation techniques Position control Printing Robust control Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents two different control strategies for paper position control in printing devices. The first strategy is based on standard feedback linearization plus dynamic extension (dynamic feedback linearization). Even though this controller is very simple to design, we show that it is not able to handle actuator multiplicative uncertainties, and therefore, it fails when it is implemented on the experimental setup. The second strategy we present uses similar concepts, but it is more robust since feedback linearization is used only to linearize the kinematics of the system and internal loops are used to locally control the actuator's positions and velocities. In this paper, not only do we formally prove the robustness of the second control strategy but we also show its successful implementation. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://asmedl.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013300 [...]
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 132 N° 2 (Mars/Avril 2010) . - 10 p.
Titre : Robust control synthesis techniques for multirate and multisensing track-following servo systems in hard disk drives Type de document : texte imprimé Auteurs : Ryozo Nagamune, Auteur ; Xinghui Huang, Auteur ; Roberto Horowitz, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : 10 p. Note générale : Systèmes dynamiques Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Control system synthesis Disc drives Hard discs Linear matrix inequalities Robust control Servomechanisms Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper proposes controller design methods, specially for track-following control of the magnetic read/write head in a hard disk drive (HDD). The servo system to be considered is a general dual-stage multisensing system, which encompasses most of the track-following configurations encountered in the HDD industry, including the traditional single-stage system. For the general system, a robust track-following problem is formulated as a time-varying version of the robust H2 synthesis problem. Both dynamic and real parametric uncertainties, which are typical model uncertainties in track-following control, are taken into account in the formulation. Three optimal robust controller design techniques with different robustness guarantees are applied to solve the synthesis problem. These are mixed H2/H[infinity], mixed H2/µ, and robust H2 syntheses. Advantages and disadvantages of each method are presented. Multirate control, which is inherent to control problems in HDDs, is obtained by reducing multirate problems into linear time-invariant ones, for which there are many useful theories and algorithms available. Most of the techniques proposed in this paper heavily rely on efficient numerical tools for solving linear matrix inequalities. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://asmedl.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013200 [...] [article] Robust control synthesis techniques for multirate and multisensing track-following servo systems in hard disk drives [texte imprimé] / Ryozo Nagamune, Auteur ; Xinghui Huang, Auteur ; Roberto Horowitz, Auteur . - 2010 . - 10 p.
Systèmes dynamiques
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 132 N° 2 (Mars/Avril 2010) . - 10 p.
Mots-clés : Control system synthesis Disc drives Hard discs Linear matrix inequalities Robust control Servomechanisms Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper proposes controller design methods, specially for track-following control of the magnetic read/write head in a hard disk drive (HDD). The servo system to be considered is a general dual-stage multisensing system, which encompasses most of the track-following configurations encountered in the HDD industry, including the traditional single-stage system. For the general system, a robust track-following problem is formulated as a time-varying version of the robust H2 synthesis problem. Both dynamic and real parametric uncertainties, which are typical model uncertainties in track-following control, are taken into account in the formulation. Three optimal robust controller design techniques with different robustness guarantees are applied to solve the synthesis problem. These are mixed H2/H[infinity], mixed H2/µ, and robust H2 syntheses. Advantages and disadvantages of each method are presented. Multirate control, which is inherent to control problems in HDDs, is obtained by reducing multirate problems into linear time-invariant ones, for which there are many useful theories and algorithms available. Most of the techniques proposed in this paper heavily rely on efficient numerical tools for solving linear matrix inequalities. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://asmedl.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013200 [...]
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