[article]
| Titre : |
A Hierarchical Approach to Manipulator Velocity Field Control Considering Dynamic Friction Compensation |
| Titre original : |
Approche Hiérarchique à la Commande de Champ de Vitesse de Manipulateur Considérant la Compensation Dynamique de Frottement |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Moreno-Valenzuela, Javier, Auteur ; Kelly, Raphael, Auteur |
| Année de publication : |
2006 |
| Article en page(s) : |
670-674 p. |
| Note générale : |
Génie Mécanique |
| Langues : |
Anglais (eng) |
| Mots-clés : |
Robot Manipulateur Vitesse Structure hiérarchique Arrangement cinématique Résolution Frottement Degré de liberté |
| Résumé : |
The velocity field control of robot manipulators is addressed in this paper. The proposed algorithm has a hierarchical structure based on a velocity field kinematic control scheme for joint velocity resolution and an inner loop of joint velocity control that uses an observer for friction compensation. Experiments on a two degrees-of-freedom direct-drive arm illustrate the performance of the proposed controller.
La commande de champ de vitesse des manipulateurs de robot est adressée en cet article. L'algorithme proposé a une structure hiérarchique basée sur un arrangement cinématique de commande de champ de vitesse pour la résolution commune de vitesse et une boucle intérieure de la commande commune de vitesse qui emploie un observateur pour la compensation de frottement. Les expériences sur des deux que la degré-de-liberté diriger-conduisent le bras illustrent l'exécution du contrôleur proposé. |
| En ligne : |
moreno@citedi.mx, rkelly@cicese.mx |
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 3 (Septembre 2006) . - 670-674 p.
[article] A Hierarchical Approach to Manipulator Velocity Field Control Considering Dynamic Friction Compensation = Approche Hiérarchique à la Commande de Champ de Vitesse de Manipulateur Considérant la Compensation Dynamique de Frottement [texte imprimé] / Moreno-Valenzuela, Javier, Auteur ; Kelly, Raphael, Auteur . - 2006 . - 670-674 p. Génie Mécanique Langues : Anglais ( eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 3 (Septembre 2006) . - 670-674 p.
| Mots-clés : |
Robot Manipulateur Vitesse Structure hiérarchique Arrangement cinématique Résolution Frottement Degré de liberté |
| Résumé : |
The velocity field control of robot manipulators is addressed in this paper. The proposed algorithm has a hierarchical structure based on a velocity field kinematic control scheme for joint velocity resolution and an inner loop of joint velocity control that uses an observer for friction compensation. Experiments on a two degrees-of-freedom direct-drive arm illustrate the performance of the proposed controller.
La commande de champ de vitesse des manipulateurs de robot est adressée en cet article. L'algorithme proposé a une structure hiérarchique basée sur un arrangement cinématique de commande de champ de vitesse pour la résolution commune de vitesse et une boucle intérieure de la commande commune de vitesse qui emploie un observateur pour la compensation de frottement. Les expériences sur des deux que la degré-de-liberté diriger-conduisent le bras illustrent l'exécution du contrôleur proposé. |
| En ligne : |
moreno@citedi.mx, rkelly@cicese.mx |
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