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Auteur Richter, Hanz
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Affiner la rechercheBoundary Layer Eigenvalues in SISO Discrete-Time Sliding Mode Control with Observer / Richter, Hanz in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 3 (Septembre 2006)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 3 (Septembre 2006) . - 729-730 p.
Titre : Boundary Layer Eigenvalues in SISO Discrete-Time Sliding Mode Control with Observer Titre original : Valeurs Propres de Couche de Frontière dans la Commande Coulissante de Mode de Temps Discret de SISO avec l'Observateur Type de document : texte imprimé Auteurs : Richter, Hanz, Auteur ; Misawa, Eduardo A., Auteur Article en page(s) : 729-730 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Tubulure coulissante Commande coulissante Observateur Dynamique d'érreur Cheminement Circuit fermé Rétroaction Résumé : A result that allows us to specify the sliding manifold in observer-based discrete-time sliding mode control is presented. Selection of coefficients is done by analyzing the tracking error dynamics inside the boundary layer, where the closed-loop system has a linear state feedback configuration, rather than assuming that ideal sliding occurs. The result facilitates assignment of eigenvalues for the system matrix which defines such linear dynamics.
Un résultat qui nous permet d'indiquer la tubulure coulissante dans la commande coulissante observateur-basée de mode de temps discret est présenté. Le choix des coefficients est fait en analysant la dynamique d'erreur de cheminement à l'intérieur de la couche de frontière, où le système en circuit fermé a une configuration linéaire de rétroaction d'état, plutôt que de supposer que le glissement idéal se produit. Le résultat facilite l'attribution des valeurs propres pour la matrice de système qui définit une telle dynamique linéaire.En ligne : h.richter@csvohio.edu, misawa@email:.ceat.okstate.edu [article] Boundary Layer Eigenvalues in SISO Discrete-Time Sliding Mode Control with Observer = Valeurs Propres de Couche de Frontière dans la Commande Coulissante de Mode de Temps Discret de SISO avec l'Observateur [texte imprimé] / Richter, Hanz, Auteur ; Misawa, Eduardo A., Auteur . - 729-730 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 3 (Septembre 2006) . - 729-730 p.
Mots-clés : Tubulure coulissante Commande coulissante Observateur Dynamique d'érreur Cheminement Circuit fermé Rétroaction Résumé : A result that allows us to specify the sliding manifold in observer-based discrete-time sliding mode control is presented. Selection of coefficients is done by analyzing the tracking error dynamics inside the boundary layer, where the closed-loop system has a linear state feedback configuration, rather than assuming that ideal sliding occurs. The result facilitates assignment of eigenvalues for the system matrix which defines such linear dynamics.
Un résultat qui nous permet d'indiquer la tubulure coulissante dans la commande coulissante observateur-basée de mode de temps discret est présenté. Le choix des coefficients est fait en analysant la dynamique d'erreur de cheminement à l'intérieur de la couche de frontière, où le système en circuit fermé a une configuration linéaire de rétroaction d'état, plutôt que de supposer que le glissement idéal se produit. Le résultat facilite l'attribution des valeurs propres pour la matrice de système qui définit une telle dynamique linéaire.En ligne : h.richter@csvohio.edu, misawa@email:.ceat.okstate.edu
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 132 N° 3 (Mai 2010) . - 10 p.
Titre : Motion control of a container with slosh : constrained sliding mode approach Type de document : texte imprimé Auteurs : Richter, Hanz, Auteur Année de publication : 2010 Article en page(s) : 10 p. Note générale : Systèmes dynamiques Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Containers Linear matrix inequalities Motion control Position control Shapes (structures) Sloshing Variable structure systems Index. décimale : 629.8 Résumé : A constrained sliding mode control methodology developed by the author is applied to the motion control of an open container filled with liquid. The objective is to control the position of the container to meet the performance and robustness requirements, and to specify a safe operating set, i.e., the set of initial conditions from which the system can be operated without exceeding a prescribed liquid level and additional constraints. A conventional sliding mode regulator is designed first to address nominal performance in the sliding mode. Then, a robustly invariant cylinder formed as the Cartesian product of an ellipsoid, and a closed interval is constructed using linear matrix inequalities. A set of constraint qualification conditions are evaluated to ensure that the intersection of the cylinder and the state constraints is robustly positively invariant, constituting the required operating set. Simulations and experimental results corresponding to a high-speed transfer validate the methodology. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://asmedl.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013200 [...] [article] Motion control of a container with slosh : constrained sliding mode approach [texte imprimé] / Richter, Hanz, Auteur . - 2010 . - 10 p.
Systèmes dynamiques
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 132 N° 3 (Mai 2010) . - 10 p.
Mots-clés : Containers Linear matrix inequalities Motion control Position control Shapes (structures) Sloshing Variable structure systems Index. décimale : 629.8 Résumé : A constrained sliding mode control methodology developed by the author is applied to the motion control of an open container filled with liquid. The objective is to control the position of the container to meet the performance and robustness requirements, and to specify a safe operating set, i.e., the set of initial conditions from which the system can be operated without exceeding a prescribed liquid level and additional constraints. A conventional sliding mode regulator is designed first to address nominal performance in the sliding mode. Then, a robustly invariant cylinder formed as the Cartesian product of an ellipsoid, and a closed interval is constructed using linear matrix inequalities. A set of constraint qualification conditions are evaluated to ensure that the intersection of the cylinder and the state constraints is robustly positively invariant, constituting the required operating set. Simulations and experimental results corresponding to a high-speed transfer validate the methodology. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://asmedl.aip.org/getabs/servlet/GetabsServlet?prog=normal&id=JDSMAA00013200 [...]
in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°11 (Novembre 2007) . - 2058-2069 p.
Titre : Robust positively invariant cylinders in constrained variable structure control Titre original : Cylindres franchement invariables robustes dans la commande variable contrainte de structure Type de document : texte imprimé Auteurs : Richter, Hanz, Auteur ; O'Dell, Brian D., Auteur ; Misawa, Eduardo A., Auteur Article en page(s) : 2058-2069 p. Note générale : Automatique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Constrained control Positively invariant sets Sliding-mode control Variable structure control Commande contrainte Ensembles invariables Commande de glisser-mode Commande variable de structure Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper proposes the use of cylinders as primary invariant sets to be used in certain state-constrained control designs. Following the idea originally introduced by O'Dell, the primary invariant set is intersected with the state constraints to yield sets which retain the invariance under some conditions. Although several results presented here apply to fairly general nonlinear systems and primary invariant sets of any shape, the focus is on constrained sliding-mode control (SMC) using infinite cylinders as the primary invariant set. Their use is motivated by a coordinate transformation where the sliding motion is decoupled from the overall convergence to the origin. Robust positive invariance conditions are given for cylinders having convex and compact cross sections. For the case of cylinders with ellipsoidal cross sections, the invariance condition is given in the form of a linear matrix inequality. Further, a decision procedure to qualify each state constraint is given as a tool for the selection of the switching gain. A numerical example for a third-order plant illustrates the method.
Ce document propose l'utilisation des cylindres comme les ensembles invariables primaires d'être employé dans certaines conceptions de commande état-contraintes. Après l'idée à l'origine présentée par O'Dell, l'ensemble invariable primaire est intersecté avec les contraintes d'état pour rapporter les ensembles qui maintiennent l'invariance dans certaines conditions. Bien que plusieurs résultats présentés ici s'appliquent aux systèmes non linéaires assez généraux et aux ensembles invariables primaires de n'importe quelle forme, le foyer est sur la commande contrainte de glisser-mode (SMC) utilisant les cylindres infinis comme ensemble invariable primaire. Leur utilisation est motivée par une transformation du même rang où le mouvement de glissement est découplé de la convergence globale à l'origine. Des états positifs robustes d'invariance sont donnés pour des cylindres ayant des sections transversales convexes et compactes. Pour la caisse de cylindres avec des sections transversales ellipsoïdes, l'état d'invariance est donné sous forme d'inégalité linéaire de matrice. De plus, un procédé de décision pour qualifier chaque contrainte d'état est donné comme un outil pour le choix du gain de commutation. Un exemple numérique pour une usine de troisième ordre illustre la méthode.DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Automobiles -- Moteurs -- Cylindres En ligne : h.richter@csuohio.edu, bodell@nomadics.com, emisawa@ceat.okstate.edu, [article] Robust positively invariant cylinders in constrained variable structure control = Cylindres franchement invariables robustes dans la commande variable contrainte de structure [texte imprimé] / Richter, Hanz, Auteur ; O'Dell, Brian D., Auteur ; Misawa, Eduardo A., Auteur . - 2058-2069 p.
Automatique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°11 (Novembre 2007) . - 2058-2069 p.
Mots-clés : Constrained control Positively invariant sets Sliding-mode control Variable structure control Commande contrainte Ensembles invariables Commande de glisser-mode Commande variable de structure Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper proposes the use of cylinders as primary invariant sets to be used in certain state-constrained control designs. Following the idea originally introduced by O'Dell, the primary invariant set is intersected with the state constraints to yield sets which retain the invariance under some conditions. Although several results presented here apply to fairly general nonlinear systems and primary invariant sets of any shape, the focus is on constrained sliding-mode control (SMC) using infinite cylinders as the primary invariant set. Their use is motivated by a coordinate transformation where the sliding motion is decoupled from the overall convergence to the origin. Robust positive invariance conditions are given for cylinders having convex and compact cross sections. For the case of cylinders with ellipsoidal cross sections, the invariance condition is given in the form of a linear matrix inequality. Further, a decision procedure to qualify each state constraint is given as a tool for the selection of the switching gain. A numerical example for a third-order plant illustrates the method.
Ce document propose l'utilisation des cylindres comme les ensembles invariables primaires d'être employé dans certaines conceptions de commande état-contraintes. Après l'idée à l'origine présentée par O'Dell, l'ensemble invariable primaire est intersecté avec les contraintes d'état pour rapporter les ensembles qui maintiennent l'invariance dans certaines conditions. Bien que plusieurs résultats présentés ici s'appliquent aux systèmes non linéaires assez généraux et aux ensembles invariables primaires de n'importe quelle forme, le foyer est sur la commande contrainte de glisser-mode (SMC) utilisant les cylindres infinis comme ensemble invariable primaire. Leur utilisation est motivée par une transformation du même rang où le mouvement de glissement est découplé de la convergence globale à l'origine. Des états positifs robustes d'invariance sont donnés pour des cylindres ayant des sections transversales convexes et compactes. Pour la caisse de cylindres avec des sections transversales ellipsoïdes, l'état d'invariance est donné sous forme d'inégalité linéaire de matrice. De plus, un procédé de décision pour qualifier chaque contrainte d'état est donné comme un outil pour le choix du gain de commutation. Un exemple numérique pour une usine de troisième ordre illustre la méthode.DEWEY : 629.8 ISSN : 0018-9286 RAMEAU : Automobiles -- Moteurs -- Cylindres En ligne : h.richter@csuohio.edu, bodell@nomadics.com, emisawa@ceat.okstate.edu,
