| Titre : |
Modélisation et dimensionnement d'un robot manipulateur comportant une boucle cinématique |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Benaïssa, Mohamed Kamel, Auteur ; Boudjemaa, Abdel Malek, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2003 |
| Importance : |
96 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2003
Bibliogr. f. 87-88. - Annexe f. 89-96 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Robots manipulateur -- Modélisation
Robot Modèles géométriques
Lois de la RDM |
| Index. décimale : |
PA01003 |
| Résumé : |
Les travaux présentés dans ce mémoire, concernent la modélisation et le dimensionnement d'un robot manipulateur comportant une boucle cinématique fermée.
Nous avons d'abord, fait présentation structurelle et conceptuelle de notre robot, puis nous avons calculer ses modèles géométriques direct et inverse selon une méthode de description géométrique spécifique au robot à structure fermée, ensuite nous avons trouvé les modèles différentiels et étudier les positions singulières.
Nous avons, alors calculer le modèle dynamique en se basant sur le formalisme de Newton-Euler, et déduit les expressions des couples moteurs.
Finalement, nous avons réalisé un dimensionnement statique en se basant sur les lois de la RDM, et donc établie des valeurs initiales pour les paramètres géométriques de la structure du robot, et vérifier leurs validités par une simulation dynamique. |
Modélisation et dimensionnement d'un robot manipulateur comportant une boucle cinématique [texte imprimé] / Benaïssa, Mohamed Kamel, Auteur ; Boudjemaa, Abdel Malek, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2003 . - 96 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2003
Bibliogr. f. 87-88. - Annexe f. 89-96 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Robots manipulateur -- Modélisation
Robot Modèles géométriques
Lois de la RDM |
| Index. décimale : |
PA01003 |
| Résumé : |
Les travaux présentés dans ce mémoire, concernent la modélisation et le dimensionnement d'un robot manipulateur comportant une boucle cinématique fermée.
Nous avons d'abord, fait présentation structurelle et conceptuelle de notre robot, puis nous avons calculer ses modèles géométriques direct et inverse selon une méthode de description géométrique spécifique au robot à structure fermée, ensuite nous avons trouvé les modèles différentiels et étudier les positions singulières.
Nous avons, alors calculer le modèle dynamique en se basant sur le formalisme de Newton-Euler, et déduit les expressions des couples moteurs.
Finalement, nous avons réalisé un dimensionnement statique en se basant sur les lois de la RDM, et donc établie des valeurs initiales pour les paramètres géométriques de la structure du robot, et vérifier leurs validités par une simulation dynamique. |
|
PA00100 
Ajouter le résultat dans votre panier
Visionner les documents numériques
Faire une suggestion Affiner la rechercheModélisation et dimensionnement d'un robot manipulateur comportant une boucle cinématique (2003)
