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Identification of Contact Dynamics Model Parameters From Constrained Robotic Operations / Weber, M. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 2 (Juin 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 2 (Juin 2006) . - 307-318 p. Titre : Identification of Contact Dynamics Model Parameters From Constrained Robotic Operations Titre original : Identification des Paramètres de Modèle de Dynamique de Contact des Opérations Robotiques Contraintes Type de document : texte imprimé Auteurs : Weber, M., Auteur ; Patel, K., Auteur ; Ma, O. ; Sharf, I. Article en page(s) : 307-318 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Calcul  Contact  Simulation  Modèle  mathématique  Robot  Sensibilité  Manipulateur Index. décimale : 629.8 Résumé : With the fast advances in computing technology, contact dynamics simulations are playing a more important role in the design, verification, and operation support of space systems. The validity of computer simulation depends not only on the underlying mathematical models but also on the model parameters. This paper describes a novel strategy of identifying contact dynamics parameters based on the sensor data collected from a robot performing contact tasks. Unlike existing identification algorithms, this methodology is applicable to complex contact geometries where contact between mating objects occurs at multiple surface areas in a time-variant fashion. At the same time, the procedure requires only measurements of end-effector forces/moments and the kinematics information for the end-effector and the environment. Similarly to other methods, the solution is formulated as a linear identification problem, which can be solved with standard numerical techniques for overdetermined systems. Efficacy, precision, and sensitivity of the identification methodology are investigated in simulation with two examples: A cube sliding in a wedge and a payload/fixture combination modeled after a real space-manipulator task. Avec les avances rapides en technologie de calcul, les simulations de dynamique de contact jouent un rôle plus important dans la conception, la vérification, et l'appui d'opération des systèmes de l'espace. La validité de la simulation sur ordinateur dépend non seulement des modèles mathématiques fondamentaux mais également des paramètres modèles. Cet article décrit une stratégie de roman d'identifier des paramètres de dynamique de contact basés sur les données de sonde rassemblées d'un robot effectuant le contact charge. À la différence des algorithmes existants d'identification, cette méthodologie est applicable aux geometries complexes de contact où le contact entre les objets joignants se produit aux superficies multiples d'une mode de variante de temps. En même temps, le procédé exige seulement des mesures des moments de forces de terminal et de l'information de cinématique pour le terminal et l'environnement. De même à d'autres méthodes, la solution est formulée comme problème linéaire d'identification, pour lequel peut être résolu avec des techniques numériques standard overdetermined des systèmes. L'efficacité, la précision, et la sensibilité de la méthodologie d'identification sont étudiées dans la simulation avec deux exemples : Un cube glissant dans une cale et une combinaison de montage de charge utile a modelé après qu'un vrai manipulateur de l'espace chargent. En ligne : inna.sharf@mcgill.ca [article] Identification of Contact Dynamics Model Parameters From Constrained Robotic Operations = Identification des Paramètres de Modèle de Dynamique de Contact des Opérations Robotiques Contraintes [texte imprimé] / Weber, M., Auteur ; Patel, K., Auteur ; Ma, O. ; Sharf, I. . - 307-318 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 2 (Juin 2006) . - 307-318 p. Mots-clés : Calcul  Contact  Simulation  Modèle  mathématique  Robot  Sensibilité  Manipulateur Index. décimale : 629.8 Résumé : With the fast advances in computing technology, contact dynamics simulations are playing a more important role in the design, verification, and operation support of space systems. The validity of computer simulation depends not only on the underlying mathematical models but also on the model parameters. This paper describes a novel strategy of identifying contact dynamics parameters based on the sensor data collected from a robot performing contact tasks. Unlike existing identification algorithms, this methodology is applicable to complex contact geometries where contact between mating objects occurs at multiple surface areas in a time-variant fashion. At the same time, the procedure requires only measurements of end-effector forces/moments and the kinematics information for the end-effector and the environment. Similarly to other methods, the solution is formulated as a linear identification problem, which can be solved with standard numerical techniques for overdetermined systems. Efficacy, precision, and sensitivity of the identification methodology are investigated in simulation with two examples: A cube sliding in a wedge and a payload/fixture combination modeled after a real space-manipulator task. Avec les avances rapides en technologie de calcul, les simulations de dynamique de contact jouent un rôle plus important dans la conception, la vérification, et l'appui d'opération des systèmes de l'espace. La validité de la simulation sur ordinateur dépend non seulement des modèles mathématiques fondamentaux mais également des paramètres modèles. Cet article décrit une stratégie de roman d'identifier des paramètres de dynamique de contact basés sur les données de sonde rassemblées d'un robot effectuant le contact charge. À la différence des algorithmes existants d'identification, cette méthodologie est applicable aux geometries complexes de contact où le contact entre les objets joignants se produit aux superficies multiples d'une mode de variante de temps. En même temps, le procédé exige seulement des mesures des moments de forces de terminal et de l'information de cinématique pour le terminal et l'environnement. De même à d'autres méthodes, la solution est formulée comme problème linéaire d'identification, pour lequel peut être résolu avec des techniques numériques standard overdetermined des systèmes. L'efficacité, la précision, et la sensibilité de la méthodologie d'identification sont étudiées dans la simulation avec deux exemples : Un cube glissant dans une cale et une combinaison de montage de charge utile a modelé après qu'un vrai manipulateur de l'espace chargent. En ligne : inna.sharf@mcgill.ca