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A Robustly Stable Multiestimation-Based Adaptive Control Scheme for Robotic Manipulators / Ibeas, A. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 2 (Juin 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 2 (Juin 2006) . - 414-421 p. Titre : A Robustly Stable Multiestimation-Based Adaptive Control Scheme for Robotic Manipulators Titre original : Multiestimation Robuste Stable a Basé l'Arrangement de Commande Adaptative pour les Robots Manipulateurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Ibeas, A., Auteur ; De La Sen, M., Auteur Article en page(s) : 414-421 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Contrôleur  adaptif  Multiestimation  Algorithme  d'évaluation  Algorithme  d'exécution  Stabilité  Simulation  Boucle  bloquée  Commutation  Manipulateur Index. décimale : 629.8 Résumé : A multiestimation based robust adaptive controller is designed for robotic manipulators. The control scheme is composed of a set of estimation algorithms running in parallel along with a supervisory index proposed with the aim of evaluating the identification performance of each one. Then, a higher order level supervision algorithm decides in real time the estimator that will parametrize the adaptive controller at each time instant according to the values of the above supervisory indexes. There exists a minimum residence time between switches in such a way that the closed loop system stability is guaranteed. It is verified through simulations that multiestimation based schemes can improve the transient response of adaptive systems as well as the closed loop behavior when a sudden change in the parameters or in the reference input occurs by appropriate switching between the various estimation schemes running in parallel. The closed loop system is proved to be robustly stable under the influence of uncertainties due to a poor modeling of the robotic manipulator. Finally, the usefulness of the proposed scheme is highlighted by some simulation examples. Un contrôleur adaptatif robuste basé par multiestimation est conçu pour les robots manipulateurs. L'arrangement de commande se compose d'ensemble d'algorithmes d'évaluation fonctionnant en parallèle avec un index de surveillance proposé dans le but d'évaluer l'exécution d'identification de chacun. Puis, un algorithme de surveillance de niveau d'ordre plus supérieur décide en temps réel l'estimateur que parametrize le contrôleur adaptatif chaque fois à l'instant selon les valeurs des index de surveillance ci-dessus. Là existe un temps de séjour minimum entre les commutateurs de telle manière que la stabilité de système de boucle bloquée soit garantie. On le vérifie par des simulations que les arrangements basés par multiestimation peuvent améliorer la réponse passagère des systèmes adaptatifs aussi bien que le comportement de boucle bloquée quand un changement soudain dans les paramètres ou de l'entrée de référence se produit par la commutation appropriée entre les divers arrangements d'évaluation fonctionnant en parallèle. On s'avère que le système de boucle bloquée est robuste écurie sous l'influence des incertitudes dues à modeler faible du robot manipulateur. En conclusion, l'utilité de l'arrangement proposé est accentuée par quelques exemples de simulation. En ligne : iebibhea@ehu.es [article] A Robustly Stable Multiestimation-Based Adaptive Control Scheme for Robotic Manipulators = Multiestimation Robuste Stable a Basé l'Arrangement de Commande Adaptative pour les Robots Manipulateurs [texte imprimé] / Ibeas, A., Auteur ; De La Sen, M., Auteur . - 414-421 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 2 (Juin 2006) . - 414-421 p. Mots-clés : Contrôleur  adaptif  Multiestimation  Algorithme  d'évaluation  Algorithme  d'exécution  Stabilité  Simulation  Boucle  bloquée  Commutation  Manipulateur Index. décimale : 629.8 Résumé : A multiestimation based robust adaptive controller is designed for robotic manipulators. The control scheme is composed of a set of estimation algorithms running in parallel along with a supervisory index proposed with the aim of evaluating the identification performance of each one. Then, a higher order level supervision algorithm decides in real time the estimator that will parametrize the adaptive controller at each time instant according to the values of the above supervisory indexes. There exists a minimum residence time between switches in such a way that the closed loop system stability is guaranteed. It is verified through simulations that multiestimation based schemes can improve the transient response of adaptive systems as well as the closed loop behavior when a sudden change in the parameters or in the reference input occurs by appropriate switching between the various estimation schemes running in parallel. The closed loop system is proved to be robustly stable under the influence of uncertainties due to a poor modeling of the robotic manipulator. Finally, the usefulness of the proposed scheme is highlighted by some simulation examples. Un contrôleur adaptatif robuste basé par multiestimation est conçu pour les robots manipulateurs. L'arrangement de commande se compose d'ensemble d'algorithmes d'évaluation fonctionnant en parallèle avec un index de surveillance proposé dans le but d'évaluer l'exécution d'identification de chacun. Puis, un algorithme de surveillance de niveau d'ordre plus supérieur décide en temps réel l'estimateur que parametrize le contrôleur adaptatif chaque fois à l'instant selon les valeurs des index de surveillance ci-dessus. Là existe un temps de séjour minimum entre les commutateurs de telle manière que la stabilité de système de boucle bloquée soit garantie. On le vérifie par des simulations que les arrangements basés par multiestimation peuvent améliorer la réponse passagère des systèmes adaptatifs aussi bien que le comportement de boucle bloquée quand un changement soudain dans les paramètres ou de l'entrée de référence se produit par la commutation appropriée entre les divers arrangements d'évaluation fonctionnant en parallèle. On s'avère que le système de boucle bloquée est robuste écurie sous l'influence des incertitudes dues à modeler faible du robot manipulateur. En conclusion, l'utilité de l'arrangement proposé est accentuée par quelques exemples de simulation. En ligne : iebibhea@ehu.es