| Titre : |
Etude comparative entre les estimateurs EKF et SASMO dans un contexte de SLAM |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Anes Benmerzoug, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2016 |
| Importance : |
40 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm. |
| Accompagnement : |
1 CD-ROM. |
| Note générale : |
Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016
Bibliogr. f. 41 - 42 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
EKF
SASMO
Observateur glissan
SLAM visuel monoculaire
ROS
Gazeb
Drone
Quadrirotor
RMSE
MAE
Ecart-type |
| Index. décimale : |
Ms09216 |
| Résumé : |
Dans ce mémoire, nous allons faire une étude comparative entre le filtre de Kalman étendu (EKF) et un observateur glissant stochastique et adaptatif (SASMO) et ce dans un contexte de SLAM visuel monoculaire et pour un robot mobile du type quadrirotor.
Nous commencerons par présenter le problème du SLAM en général et du SLAM visuel monocualire en particulier et nous présenterons son état de l'art et nous proposerons deux approches pour le résoudre, l'une avec l'EKF et l'autre avec SASMO.
Puis, nous introduir ons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour implémenter et simuler de façon réaliste les deux approches proposées.
Enfin, nous ferons une comparaison qualitative et quantitative entre les deux. |
Etude comparative entre les estimateurs EKF et SASMO dans un contexte de SLAM [texte imprimé] / Anes Benmerzoug, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2016 . - 40 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2016
Bibliogr. f. 41 - 42 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
EKF
SASMO
Observateur glissan
SLAM visuel monoculaire
ROS
Gazeb
Drone
Quadrirotor
RMSE
MAE
Ecart-type |
| Index. décimale : |
Ms09216 |
| Résumé : |
Dans ce mémoire, nous allons faire une étude comparative entre le filtre de Kalman étendu (EKF) et un observateur glissant stochastique et adaptatif (SASMO) et ce dans un contexte de SLAM visuel monoculaire et pour un robot mobile du type quadrirotor.
Nous commencerons par présenter le problème du SLAM en général et du SLAM visuel monocualire en particulier et nous présenterons son état de l'art et nous proposerons deux approches pour le résoudre, l'une avec l'EKF et l'autre avec SASMO.
Puis, nous introduir ons ROS et Gazebo que nous utiliserons pour implémenter et simuler de façon réaliste les deux approches proposées.
Enfin, nous ferons une comparaison qualitative et quantitative entre les deux. |
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Ms00112 
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