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Design of Machines With Compliant Bodies for Biomimetic Locomotion in Liquid Environments / Valdivia y Alvarado, Pablo in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 3-13 p. Titre : Design of Machines With Compliant Bodies for Biomimetic Locomotion in Liquid Environments Titre original : Conception des Machines avec les Corps Conformes pour la Locomotion de Biomimetic dans les Environnements Liquides Type de document : texte imprimé Auteurs : Valdivia y Alvarado, Pablo, Auteur ; Youcef-Toumi, Kamal, Auteur Article en page(s) : 3-13 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Locomotion  biomimétic  Conception  alternative  Environnement  liquide  Solution  analytique  Comportement  cinématique Index. décimale : 629.8 Résumé : The aim of this work is to investigate alternative designs for machines intended for biomimetic locomotion in liquid environments. For this, structural compliance instead of discrete assemblies is used to achieve desired mechanism kinematics. We propose two models that describe the dynamics of special compliant mechanisms that can be used to achieve biomimetic locomotion in liquid environments. In addition, we describe the use of analytical solutions for mechanism design. Prototypes that implement the proposed compliant mechanisms are presented and their performance is measured by comparing their kinematic behavior and ultimate locomotion performance with the ones of real fish. This study shows that simpler, more robust mechanisms, as the ones described in this paper, can display comparable performance to existing designs. Le but de ce travail est d'étudier des conceptions alternatives pour des machines destinées à la locomotion biomimetic dans les environnements liquides. Pour ceci, la conformité structurale au lieu des assemblées discrètes est employée pour réaliser la cinématique désirée de mécanisme. Nous proposons deux modèles qui décrivent la dynamique des mécanismes conformes spéciaux qui peuvent être employés pour réaliser la locomotion biomimetic dans les environnements liquides. En outre, nous décrivons l'utilisation des solutions analytiques pour la conception de mécanisme. Des prototypes qui mettent en application les mécanismes conformes proposés sont présentés et leur exécution est mesurés en comparant leur comportement cinématique et exécution finale de locomotion à celle de vrais poissons. Cette étude prouve que des mécanismes plus simples et plus robustes, en tant que ceux décrits en cet article, peuvent montrer l'exécution comparable aux conceptions existantes. En ligne : pablov@mit.edu, youcef@mit.edu [article] Design of Machines With Compliant Bodies for Biomimetic Locomotion in Liquid Environments = Conception des Machines avec les Corps Conformes pour la Locomotion de Biomimetic dans les Environnements Liquides [texte imprimé] / Valdivia y Alvarado, Pablo, Auteur ; Youcef-Toumi, Kamal, Auteur . - 3-13 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 3-13 p. Mots-clés : Locomotion  biomimétic  Conception  alternative  Environnement  liquide  Solution  analytique  Comportement  cinématique Index. décimale : 629.8 Résumé : The aim of this work is to investigate alternative designs for machines intended for biomimetic locomotion in liquid environments. For this, structural compliance instead of discrete assemblies is used to achieve desired mechanism kinematics. We propose two models that describe the dynamics of special compliant mechanisms that can be used to achieve biomimetic locomotion in liquid environments. In addition, we describe the use of analytical solutions for mechanism design. Prototypes that implement the proposed compliant mechanisms are presented and their performance is measured by comparing their kinematic behavior and ultimate locomotion performance with the ones of real fish. This study shows that simpler, more robust mechanisms, as the ones described in this paper, can display comparable performance to existing designs. Le but de ce travail est d'étudier des conceptions alternatives pour des machines destinées à la locomotion biomimetic dans les environnements liquides. Pour ceci, la conformité structurale au lieu des assemblées discrètes est employée pour réaliser la cinématique désirée de mécanisme. Nous proposons deux modèles qui décrivent la dynamique des mécanismes conformes spéciaux qui peuvent être employés pour réaliser la locomotion biomimetic dans les environnements liquides. En outre, nous décrivons l'utilisation des solutions analytiques pour la conception de mécanisme. Des prototypes qui mettent en application les mécanismes conformes proposés sont présentés et leur exécution est mesurés en comparant leur comportement cinématique et exécution finale de locomotion à celle de vrais poissons. Cette étude prouve que des mécanismes plus simples et plus robustes, en tant que ceux décrits en cet article, peuvent montrer l'exécution comparable aux conceptions existantes. En ligne : pablov@mit.edu, youcef@mit.edu