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The Berkeley Lower Extremity Exoskeleton / H. Kazerooni in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 14-25 p. Titre : The Berkeley Lower Extremity Exoskeleton Titre original : Exosquelette Inférieur d'Extrémité de Berkeley Type de document : texte imprimé Auteurs : H. Kazerooni, Auteur ; Steger, R., Auteur Article en page(s) : 14-25 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Exosquelette  Charge  autonome  Algorithme  de  commande  Puissance  Déclancheur  Sonde  Ordinateur  Prolongation  Sensibilité  de  système  Perturbation  Mesure  de  robustesse  Algorithme  de  commande  Circuit  fermé  Variation  de  paramètre Index. décimale : 629.8 Résumé : The first functional load-carrying and energetically autonomous exoskeleton was demonstrated at the University of California, Berkeley, walking at the average speed of 1.3 m/s (2.9 mph) while carrying a 34 kg (75 lb) payload. Four fundamental technologies associated with the Berkeley lower extremity exoskeleton were tackled during the course of this project. These four core technologies include the design of the exoskeleton architecture, control schemes, a body local area network to host the control algorithm, and a series of on-board power units to power the actuators, sensors, and the computers. This paper gives an overview of one of the control schemes. The analysis here is an extension of the classical definition of the sensitivity function of a system: the ability of a system to reject disturbances or the measure of system robustness. The control algorithm developed here increases the closed-loop system sensitivity to its wearer's forces and torques without any measurement from the wearer (such as force, position, or electromyogram signal). The control method has little robustness to parameter variations and therefore requires a relatively good dynamic model of the system. The trade-offs between having sensors to measure human variables and the lack of robustness to parameter variation are described. Le premier exosquelette supportant la charge et énergétiquement autonome fonctionnel a été démontré à l'université de la Californie, Berkeley, marchant à la vitesse moyenne de 1.3 m/s (2.9 M/H) tout en portant une charge utile de 34 kilogrammes (75 livres). Quatre technologies fondamentales se sont associées au Berkeley l'exosquelette qu'inférieur d'extrémité ont été abordés pendant ce projet. Ces technologies de quatre noyaux incluent la conception de l'architecture d'exosquelette, des arrangements de commande, d'un réseau local de corps pour accueillir l'algorithme de commande, et des séries d'unités de puissance à bord pour actionner les déclencheurs, des sondes, et les ordinateurs. Cet article donne une vue d'ensemble d'un des arrangements de commande. L'analyse ici est une prolongation de la définition classique de la fonction de sensibilité d'un système : la capacité d'un système de rejeter des perturbations ou la mesure de robustesse de système. L'algorithme de commande développé ici augmente la sensibilité en circuit fermé de système aux forces et aux couples de son porteur sans n'importe quelle mesure du porteur (tel que la force, la position, ou le signal d'electromyogram). La méthode de contrôle a peu de robustesse aux variations de paramètre et exige donc un modèle dynamique relativement bon du système. Les différences entre avoir des sondes pour mesurer des variables humaines et le manque de robustesse à la variation de paramètre sont décrites. En ligne : exo@bekeley.edu [article] The Berkeley Lower Extremity Exoskeleton = Exosquelette Inférieur d'Extrémité de Berkeley [texte imprimé] / H. Kazerooni, Auteur ; Steger, R., Auteur . - 14-25 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 14-25 p. Mots-clés : Exosquelette  Charge  autonome  Algorithme  de  commande  Puissance  Déclancheur  Sonde  Ordinateur  Prolongation  Sensibilité  de  système  Perturbation  Mesure  de  robustesse  Algorithme  de  commande  Circuit  fermé  Variation  de  paramètre Index. décimale : 629.8 Résumé : The first functional load-carrying and energetically autonomous exoskeleton was demonstrated at the University of California, Berkeley, walking at the average speed of 1.3 m/s (2.9 mph) while carrying a 34 kg (75 lb) payload. Four fundamental technologies associated with the Berkeley lower extremity exoskeleton were tackled during the course of this project. These four core technologies include the design of the exoskeleton architecture, control schemes, a body local area network to host the control algorithm, and a series of on-board power units to power the actuators, sensors, and the computers. This paper gives an overview of one of the control schemes. The analysis here is an extension of the classical definition of the sensitivity function of a system: the ability of a system to reject disturbances or the measure of system robustness. The control algorithm developed here increases the closed-loop system sensitivity to its wearer's forces and torques without any measurement from the wearer (such as force, position, or electromyogram signal). The control method has little robustness to parameter variations and therefore requires a relatively good dynamic model of the system. The trade-offs between having sensors to measure human variables and the lack of robustness to parameter variation are described. Le premier exosquelette supportant la charge et énergétiquement autonome fonctionnel a été démontré à l'université de la Californie, Berkeley, marchant à la vitesse moyenne de 1.3 m/s (2.9 M/H) tout en portant une charge utile de 34 kilogrammes (75 livres). Quatre technologies fondamentales se sont associées au Berkeley l'exosquelette qu'inférieur d'extrémité ont été abordés pendant ce projet. Ces technologies de quatre noyaux incluent la conception de l'architecture d'exosquelette, des arrangements de commande, d'un réseau local de corps pour accueillir l'algorithme de commande, et des séries d'unités de puissance à bord pour actionner les déclencheurs, des sondes, et les ordinateurs. Cet article donne une vue d'ensemble d'un des arrangements de commande. L'analyse ici est une prolongation de la définition classique de la fonction de sensibilité d'un système : la capacité d'un système de rejeter des perturbations ou la mesure de robustesse de système. L'algorithme de commande développé ici augmente la sensibilité en circuit fermé de système aux forces et aux couples de son porteur sans n'importe quelle mesure du porteur (tel que la force, la position, ou le signal d'electromyogram). La méthode de contrôle a peu de robustesse aux variations de paramètre et exige donc un modèle dynamique relativement bon du système. Les différences entre avoir des sondes pour mesurer des variables humaines et le manque de robustesse à la variation de paramètre sont décrites. En ligne : exo@bekeley.edu