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The Effect of Leg Specialization in a Biomimetic Hexapedal Running Robot / Clarck, Jonathan E. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 26-35 p. Titre : The Effect of Leg Specialization in a Biomimetic Hexapedal Running Robot Titre original : L'Effet de la pécialisation de Jambe dans un Robot Courant de Biomimetic Hexapedal Type de document : texte imprimé Auteurs : Clarck, Jonathan E., Auteur ; Cutkosky, Mark R., Auteur Article en page(s) : 26-35 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Robot  héxapedal  Fonctionnement  stable  Boucle  ouverte  Structure  de  jambe  Simulation  dynamique Index. décimale : 629.8 Résumé : The biologically inspired Sprawl family of hexapedal robots has shown that fast and stable running is possible with only open-loop control. Proper design of the passively self-stabilizing leg structure has enabled these robots to run at speeds of up to 15 bodylengths/s and over uneven terrain. Unlike other running robots built to date, the Sprawl robots' front and rear legs are designed to preform distinct functional roles. Like the cockroaches that inspired them, the front legs of the robots act to lift and decelerate, while the rear legs provide the primary forward thrust. This paper uses a dynamic simulation to investigate the effect that changing the robot's leg structure and posture has on its performance. The simulation results support our hypothesis that the use of a differential leg function induced through postural adjustments effectively trades efficiency for stability. La famille biologiquement inspirée de position abandonnée des robots hexapedal a prouvé que le fonctionnement rapide et stable est possible avec seulement la commande de boucle ouverte. La conception appropriée passivement de la structure de jambe de art de l'auto-portrait-stabilizing a permis à ces robots de fonctionner aux vitesses de jusqu'à 15 bodylengths/s et de terrain inégal d'excédent. À la différence d'autres robots de fonctionnement construits jusqu'ici, les robots de position abandonnée avant et des jambes arrière sont conçus pour préformer des rôles fonctionnels distincts. Comme les cancrelats qui les ont inspirés, les jambes avant des robots agissent de se soulever et ralentir, alors que les jambes arrière fournissent la poussée vers l'avant primaire. Cet article emploie une simulation dynamique pour étudier l'effet que changer la structure et le maintien de la jambe du robot a sur son exécution. Les résultats de simulation soutiennent notre hypothèse que l'utilisation d'une fonction différentielle de jambe induit par des ajustements posturaux commerce efficacement l'efficacité pour la stabilité. En ligne : jonclarck@seas.upenn.edu [article] The Effect of Leg Specialization in a Biomimetic Hexapedal Running Robot = L'Effet de la pécialisation de Jambe dans un Robot Courant de Biomimetic Hexapedal [texte imprimé] / Clarck, Jonathan E., Auteur ; Cutkosky, Mark R., Auteur . - 26-35 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 26-35 p. Mots-clés : Robot  héxapedal  Fonctionnement  stable  Boucle  ouverte  Structure  de  jambe  Simulation  dynamique Index. décimale : 629.8 Résumé : The biologically inspired Sprawl family of hexapedal robots has shown that fast and stable running is possible with only open-loop control. Proper design of the passively self-stabilizing leg structure has enabled these robots to run at speeds of up to 15 bodylengths/s and over uneven terrain. Unlike other running robots built to date, the Sprawl robots' front and rear legs are designed to preform distinct functional roles. Like the cockroaches that inspired them, the front legs of the robots act to lift and decelerate, while the rear legs provide the primary forward thrust. This paper uses a dynamic simulation to investigate the effect that changing the robot's leg structure and posture has on its performance. The simulation results support our hypothesis that the use of a differential leg function induced through postural adjustments effectively trades efficiency for stability. La famille biologiquement inspirée de position abandonnée des robots hexapedal a prouvé que le fonctionnement rapide et stable est possible avec seulement la commande de boucle ouverte. La conception appropriée passivement de la structure de jambe de art de l'auto-portrait-stabilizing a permis à ces robots de fonctionner aux vitesses de jusqu'à 15 bodylengths/s et de terrain inégal d'excédent. À la différence d'autres robots de fonctionnement construits jusqu'ici, les robots de position abandonnée avant et des jambes arrière sont conçus pour préformer des rôles fonctionnels distincts. Comme les cancrelats qui les ont inspirés, les jambes avant des robots agissent de se soulever et ralentir, alors que les jambes arrière fournissent la poussée vers l'avant primaire. Cet article emploie une simulation dynamique pour étudier l'effet que changer la structure et le maintien de la jambe du robot a sur son exécution. Les résultats de simulation soutiennent notre hypothèse que l'utilisation d'une fonction différentielle de jambe induit par des ajustements posturaux commerce efficacement l'efficacité pour la stabilité. En ligne : jonclarck@seas.upenn.edu