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Design Methodology for Biomimetic Propulsion of Miniature Swimming Robots / Behkam, Bahareh in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 36-43 p. Titre : Design Methodology for Biomimetic Propulsion of Miniature Swimming Robots Titre original : Méthodologie de Conception pour la Propulsion de Biomimetic des Robots Miniatures de Natation Type de document : texte imprimé Auteurs : Behkam, Bahareh, Auteur ; Sitti, Metin, Auteur Article en page(s) : 36-43 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Système  miniature  Propulsion  Microrobot  de  natation  Modèle  hydrodynamique Index. décimale : 629.8 Résumé : Miniature and energy-efficient propulsion systems hold the key to maturing the technology of swimming microrobots. In this paper, two new methods of propulsion inspired by the motility mechanism of prokaryotic and eukaryotic microorganisms are proposed. Hydrodynamic models for each of the two methods are developed, and the optimized design parameters for each of the two propulsion modes are demonstrated. To validate the theoretical result for the prokaryotic flagellar motion, a scaled-up prototype of the robot is fabricated and tested in silicone oil, using the Buckingham PI theorem for scaling. The proposed propulsion methods are appropriate for the swimming robots that are intended to swim in low-velocity fluids. Les systèmes miniatures et de rendement optimum de propulsion tiennent la clef sur mûrir la technologie des microrobots de natation. En cet article, deux nouvelles méthodes de propulsion ont inspiré par le mécanisme de motilité de prokaryotic et des micro-organismes eukaryotic sont proposés. Des modèles hydrodynamiques pour chacune des deux méthodes sont développés, et les paramètres de conception optimisés pour chacun des deux modes de propulsion sont démontrés. Pour valider le résultat théorique pour le mouvement flagellar prokaryotic, un prototype mesuré-vers le haut du robot est fabriqué et examiné en huile de silicone, en utilisant le théorème de Buckingham pi pour la graduation. Les méthodes proposées de propulsion sont appropriées pour les robots de natation qui sont prévus pour nager en fluides à vitesse réduite. En ligne : behkam@cmu.edu,sitti@cmu.edu [article] Design Methodology for Biomimetic Propulsion of Miniature Swimming Robots = Méthodologie de Conception pour la Propulsion de Biomimetic des Robots Miniatures de Natation [texte imprimé] / Behkam, Bahareh, Auteur ; Sitti, Metin, Auteur . - 36-43 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 36-43 p. Mots-clés : Système  miniature  Propulsion  Microrobot  de  natation  Modèle  hydrodynamique Index. décimale : 629.8 Résumé : Miniature and energy-efficient propulsion systems hold the key to maturing the technology of swimming microrobots. In this paper, two new methods of propulsion inspired by the motility mechanism of prokaryotic and eukaryotic microorganisms are proposed. Hydrodynamic models for each of the two methods are developed, and the optimized design parameters for each of the two propulsion modes are demonstrated. To validate the theoretical result for the prokaryotic flagellar motion, a scaled-up prototype of the robot is fabricated and tested in silicone oil, using the Buckingham PI theorem for scaling. The proposed propulsion methods are appropriate for the swimming robots that are intended to swim in low-velocity fluids. Les systèmes miniatures et de rendement optimum de propulsion tiennent la clef sur mûrir la technologie des microrobots de natation. En cet article, deux nouvelles méthodes de propulsion ont inspiré par le mécanisme de motilité de prokaryotic et des micro-organismes eukaryotic sont proposés. Des modèles hydrodynamiques pour chacune des deux méthodes sont développés, et les paramètres de conception optimisés pour chacun des deux modes de propulsion sont démontrés. Pour valider le résultat théorique pour le mouvement flagellar prokaryotic, un prototype mesuré-vers le haut du robot est fabriqué et examiné en huile de silicone, en utilisant le théorème de Buckingham pi pour la graduation. Les méthodes proposées de propulsion sont appropriées pour les robots de natation qui sont prévus pour nager en fluides à vitesse réduite. En ligne : behkam@cmu.edu,sitti@cmu.edu