Documents disponibles écrits par cet auteur

Haptic Manipulation of Serial-Chain Virtual Mechanisms / Constantinescu, Daniela in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 65-74 p. Titre : Haptic Manipulation of Serial-Chain Virtual Mechanisms Titre original : Manipulation Haptique des Mécanismes Virtuels à Chaînes Périodiques Type de document : texte imprimé Auteurs : Constantinescu, Daniela, Auteur ; Salcudean, Septimiu E., Auteur ; Croft, Elizabeth A. Article en page(s) : 65-74 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Rétroaction  réaliste  Méchanisme  virtuel  Périphérique  haptique  Contrôleur  Chaine  périodique  Joint  virtuel Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents an approach for providing realistic force feedback to users manipulating serial-chain virtual mechanisms. In the proposed approach, a haptic device controller is designed that penalizes users' motion along the directions resisted by the virtual joints. The resisted directions span the nullspace the Jacobian of the virtual mechanism computed at the users' hand, and are derived via a singular value decomposition-based algorithm. Haptic numerical performance is achieved by computing the resisted directions on the graphics processor, and by using them on the haptics processor to derive the control signal that restricts users' motion as required by the virtual joints. The performance of the proposed approach is validated through experimental manipulations of links with unrestricted and with restricted motion within a planar virtual world. Cet article présente une approche pour fournir la rétroaction réaliste de force aux utilisateurs manoeuvrant les mécanismes virtuels à chaînes périodiques. Dans l'approche proposée, on conçoit un contrôleur de périphérique haptique qui pénalise le mouvement des utilisateurs le long des directions résistées par les joints virtuels. Les directions résistées enjambent le nullspace que le Jacobian du mécanisme virtuel a calculé à la main des utilisateurs, et sont dérivées par l'intermédiaire d'un algorithme basé par décomposition singulière de valeur. L'exécution numérique haptique est réalisée en calculant les directions résistées sur le processeur de graphiques, et en les employant sur le processeur de haptics pour dériver le signal de commande qui limite le mouvement des utilisateurs comme exigé par les joints virtuels. L'exécution de l'approche proposée est validée par des manipulations expérimentales des liens avec le mouvement sans restriction et avec restreint dans un monde virtuel planaire. En ligne : danielac@me.uvic.ca [article] Haptic Manipulation of Serial-Chain Virtual Mechanisms = Manipulation Haptique des Mécanismes Virtuels à Chaînes Périodiques [texte imprimé] / Constantinescu, Daniela, Auteur ; Salcudean, Septimiu E., Auteur ; Croft, Elizabeth A. . - 65-74 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 65-74 p. Mots-clés : Rétroaction  réaliste  Méchanisme  virtuel  Périphérique  haptique  Contrôleur  Chaine  périodique  Joint  virtuel Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents an approach for providing realistic force feedback to users manipulating serial-chain virtual mechanisms. In the proposed approach, a haptic device controller is designed that penalizes users' motion along the directions resisted by the virtual joints. The resisted directions span the nullspace the Jacobian of the virtual mechanism computed at the users' hand, and are derived via a singular value decomposition-based algorithm. Haptic numerical performance is achieved by computing the resisted directions on the graphics processor, and by using them on the haptics processor to derive the control signal that restricts users' motion as required by the virtual joints. The performance of the proposed approach is validated through experimental manipulations of links with unrestricted and with restricted motion within a planar virtual world. Cet article présente une approche pour fournir la rétroaction réaliste de force aux utilisateurs manoeuvrant les mécanismes virtuels à chaînes périodiques. Dans l'approche proposée, on conçoit un contrôleur de périphérique haptique qui pénalise le mouvement des utilisateurs le long des directions résistées par les joints virtuels. Les directions résistées enjambent le nullspace que le Jacobian du mécanisme virtuel a calculé à la main des utilisateurs, et sont dérivées par l'intermédiaire d'un algorithme basé par décomposition singulière de valeur. L'exécution numérique haptique est réalisée en calculant les directions résistées sur le processeur de graphiques, et en les employant sur le processeur de haptics pour dériver le signal de commande qui limite le mouvement des utilisateurs comme exigé par les joints virtuels. L'exécution de l'approche proposée est validée par des manipulations expérimentales des liens avec le mouvement sans restriction et avec restreint dans un monde virtuel planaire. En ligne : danielac@me.uvic.ca