Documents disponibles écrits par cet auteur

Kinetostatic Design Considerations for an Articulated Leg-Wheel Locomotion Subsystem / Seung Kook, Jun in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 1 (Mars 2006)

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 112-121 p. Titre : Kinetostatic Design Considerations for an Articulated Leg-Wheel Locomotion Subsystem Titre original : Considérations de Conception de Kinetostatic pour un Sous-Ensemble Articulé de Locomotion de Roue de Jambe Type de document : texte imprimé Auteurs : Seung Kook, Jun, Auteur ; White, Glenn D., Auteur ; Krovi, Venkat N. Article en page(s) : 112-121 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Locomotion  de  terrain  Roue  de  jambe  Flexibilté  Degré  de  liberté  Variente  planaire Index. décimale : 629.8 Résumé : Our long-term goal is one of designing land-based vehicles to provide enhanced uneven-terrain locomotion capabilities. In this paper, we examine and evaluate candidate articulated leg-wheel subsystem designs for use in such vehicle systems. The leg-wheel subsystem designs under consideration consist of disk wheels attached to the chassis through an articulated linkage containing multiple lower-pair joints. Our emphasis is on creating a design that permits the greatest motion flexibility between the chassis and wheel while maintaining the smallest degree-of-freedom (DOF) within the articulated chain. We focus our attention on achieving two goals: (i) obtaining adequate ground clearance by designing the desired/feasible motions of the wheel axle, relative to the chassis, using methods from kinematic synthesis; and (ii) reducing overall actuation requirements by a judicious mix of structural equilibration design and spring assist. This process is examined in detail in the context of two candidate single-degree-of-freedom designs for the articulated-leg-wheel subsystems—a coupled-serial-chain configuration and a four-bar configuration. We considered the design synthesis of planar variants of the two candidate designs surmounting a representative obstacle profile while supporting a set of end-effector loads and highlight the key benefits in the presented results. Notre but à long terme est un de concevoir les véhicules basés par terre pour fournir des possibilités inégales augmentées de locomotion de terrain. En cet article, nous examinons et évaluons le candidat des conceptions articulées de sous-ensemble de roue de jambe pour l'usage dans de tels systèmes de véhicule. Les conceptions de sous-ensemble de roue de jambe à l'étude se composent des roues à disque attachées au châssis par une tringlerie articulée contenant les joints inférieurs multiples de paire. Notre emphase est sur créer une conception qui permet la plus grande flexibilité de mouvement entre le châssis et la roue tout en maintenant le plus petit degré de liberté (DOF) dans la chaîne articulée. Nous concentrons notre attention sur réaliser deux buts : (i) obtenant à dégagement au sol proportionné en concevant les mouvements faisables désirés de l'axe de roue, relativement au châssis, en utilisant des méthodes de la synthèse cinématique ; et (ii) réduisant des conditions globales de mise en action par un mélange judicieux d'aide structurale de conception et de ressort d'équilibration. Ce processus est examiné en détail dans le contexte du seul degré de deux candidats de conceptions de liberté pour les sous-ensembles articulés de roue de jambe une configuration à chaînes périodique couplée et une configuration de quatre barres. Nous avons considéré la synthèse de conception des variantes planaires des deux conceptions de candidat surmontant un profil représentatif d'obstacle tandis que le support d'un ensemble de terminal charge et accentuons les avantages principaux dans les résultats présentés. [article] Kinetostatic Design Considerations for an Articulated Leg-Wheel Locomotion Subsystem = Considérations de Conception de Kinetostatic pour un Sous-Ensemble Articulé de Locomotion de Roue de Jambe [texte imprimé] / Seung Kook, Jun, Auteur ; White, Glenn D., Auteur ; Krovi, Venkat N. . - 112-121 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 112-121 p. Mots-clés : Locomotion  de  terrain  Roue  de  jambe  Flexibilté  Degré  de  liberté  Variente  planaire Index. décimale : 629.8 Résumé : Our long-term goal is one of designing land-based vehicles to provide enhanced uneven-terrain locomotion capabilities. In this paper, we examine and evaluate candidate articulated leg-wheel subsystem designs for use in such vehicle systems. The leg-wheel subsystem designs under consideration consist of disk wheels attached to the chassis through an articulated linkage containing multiple lower-pair joints. Our emphasis is on creating a design that permits the greatest motion flexibility between the chassis and wheel while maintaining the smallest degree-of-freedom (DOF) within the articulated chain. We focus our attention on achieving two goals: (i) obtaining adequate ground clearance by designing the desired/feasible motions of the wheel axle, relative to the chassis, using methods from kinematic synthesis; and (ii) reducing overall actuation requirements by a judicious mix of structural equilibration design and spring assist. This process is examined in detail in the context of two candidate single-degree-of-freedom designs for the articulated-leg-wheel subsystems—a coupled-serial-chain configuration and a four-bar configuration. We considered the design synthesis of planar variants of the two candidate designs surmounting a representative obstacle profile while supporting a set of end-effector loads and highlight the key benefits in the presented results. Notre but à long terme est un de concevoir les véhicules basés par terre pour fournir des possibilités inégales augmentées de locomotion de terrain. En cet article, nous examinons et évaluons le candidat des conceptions articulées de sous-ensemble de roue de jambe pour l'usage dans de tels systèmes de véhicule. Les conceptions de sous-ensemble de roue de jambe à l'étude se composent des roues à disque attachées au châssis par une tringlerie articulée contenant les joints inférieurs multiples de paire. Notre emphase est sur créer une conception qui permet la plus grande flexibilité de mouvement entre le châssis et la roue tout en maintenant le plus petit degré de liberté (DOF) dans la chaîne articulée. Nous concentrons notre attention sur réaliser deux buts : (i) obtenant à dégagement au sol proportionné en concevant les mouvements faisables désirés de l'axe de roue, relativement au châssis, en utilisant des méthodes de la synthèse cinématique ; et (ii) réduisant des conditions globales de mise en action par un mélange judicieux d'aide structurale de conception et de ressort d'équilibration. Ce processus est examiné en détail dans le contexte du seul degré de deux candidats de conceptions de liberté pour les sous-ensembles articulés de roue de jambe une configuration à chaînes périodique couplée et une configuration de quatre barres. Nous avons considéré la synthèse de conception des variantes planaires des deux conceptions de candidat surmontant un profil représentatif d'obstacle tandis que le support d'un ensemble de terminal charge et accentuons les avantages principaux dans les résultats présentés.

Recursive Kinematics and Inverse Dynamics for a Planar 3R Parallel Manipulator / Khan, Waseem in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 529-536 p. Titre : Recursive Kinematics and Inverse Dynamics for a Planar 3R Parallel Manipulator Titre original : Cinématique Récursive et Dynamique Inverse pour un Manipulateur 3R Parallèle Planaire Type de document : texte imprimé Auteurs : Khan, Waseem, Auteur ; Krovi, Venkat N., Auteur ; Saha, Subir K. ; Angeles, Jorge Article en page(s) : 529-536 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Formulation  modulaire  Formulation  récursive  Manipulateur  parallèles  Dynamique  inverse  Modèle  mathématique  Boucle  cinématique  bloquée Index. décimale : 629.8 Résumé : We focus on the development of modular and recursive formulations for the inverse dynamics of parallel architecture manipulators in this paper. The modular formulation of mathematical models is attractive especially when existing sub-models may be assembled to create different topologies, e.g., cooperative robotic systems. Recursive algorithms are desirable from the viewpoint of simplicity and uniformity of computation. However, the prominent features of parallel architecture manipulators-the multiple closed kinematic loops, varying locations of actuation together with mixtures of active and passive joints-have traditionally hindered the formulation of modular and recursive algorithms. In this paper, the concept of the decoupled natural orthogonal complement (DeNOC) is combined with the spatial parallelism of the robots of interest to develop an inverse dynamics algorithm which is both recursive and modular. The various formulation stages in this process are highlighted using the illustrative example of a 3R Planar Parallel Manipulator. ©2005 American Society of Mechanical Engineers. Nous nous concentrons sur le développement des formulations modulaires et récursives pour la dynamique inverse des manipulateurs parallèles d'architecture en cet article. La formulation modulaire des modèles mathématiques est attrayante particulièrement quand des modèles secondaires existants peuvent être assemblés pour créer différentes topologies, par exemple, systèmes robotiques coopératifs. Les algorithmes récursifs sont souhaitables du point de vue de la simplicité et de l'uniformité du calcul. Cependant, les dispositifs en avant des manipulateurs parallèles d'architecture les boucles cinématiques bloquées multiples, les endroits variables de la mise en action ainsi que des mélanges des joints actifs et passifs ont traditionnellement gêné la formulation des algorithmes modulaires et récursifs. En cet article, le concept du complément orthogonal normal découplé (DeNOC) est combiné avec le parallélisme spatial des robots d'intérêt de développer un algorithme inverse de dynamique qui est récursif et modulaire. Les diverses étapes de formulation dans ce processus sont accentuées en utilisant l'exemple d'illustration d'un manipulateur 3R parallèle planaire. société ©2005 américaine des ingénieurs mécaniciens En ligne : wakhan@cim.mcgill.ca [article] Recursive Kinematics and Inverse Dynamics for a Planar 3R Parallel Manipulator = Cinématique Récursive et Dynamique Inverse pour un Manipulateur 3R Parallèle Planaire [texte imprimé] / Khan, Waseem, Auteur ; Krovi, Venkat N., Auteur ; Saha, Subir K. ; Angeles, Jorge . - 529-536 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 529-536 p. Mots-clés : Formulation  modulaire  Formulation  récursive  Manipulateur  parallèles  Dynamique  inverse  Modèle  mathématique  Boucle  cinématique  bloquée Index. décimale : 629.8 Résumé : We focus on the development of modular and recursive formulations for the inverse dynamics of parallel architecture manipulators in this paper. The modular formulation of mathematical models is attractive especially when existing sub-models may be assembled to create different topologies, e.g., cooperative robotic systems. Recursive algorithms are desirable from the viewpoint of simplicity and uniformity of computation. However, the prominent features of parallel architecture manipulators-the multiple closed kinematic loops, varying locations of actuation together with mixtures of active and passive joints-have traditionally hindered the formulation of modular and recursive algorithms. In this paper, the concept of the decoupled natural orthogonal complement (DeNOC) is combined with the spatial parallelism of the robots of interest to develop an inverse dynamics algorithm which is both recursive and modular. The various formulation stages in this process are highlighted using the illustrative example of a 3R Planar Parallel Manipulator. ©2005 American Society of Mechanical Engineers. Nous nous concentrons sur le développement des formulations modulaires et récursives pour la dynamique inverse des manipulateurs parallèles d'architecture en cet article. La formulation modulaire des modèles mathématiques est attrayante particulièrement quand des modèles secondaires existants peuvent être assemblés pour créer différentes topologies, par exemple, systèmes robotiques coopératifs. Les algorithmes récursifs sont souhaitables du point de vue de la simplicité et de l'uniformité du calcul. Cependant, les dispositifs en avant des manipulateurs parallèles d'architecture les boucles cinématiques bloquées multiples, les endroits variables de la mise en action ainsi que des mélanges des joints actifs et passifs ont traditionnellement gêné la formulation des algorithmes modulaires et récursifs. En cet article, le concept du complément orthogonal normal découplé (DeNOC) est combiné avec le parallélisme spatial des robots d'intérêt de développer un algorithme inverse de dynamique qui est récursif et modulaire. Les diverses étapes de formulation dans ce processus sont accentuées en utilisant l'exemple d'illustration d'un manipulateur 3R parallèle planaire. société ©2005 américaine des ingénieurs mécaniciens En ligne : wakhan@cim.mcgill.ca