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Dynamics, Design and Simulation of a Novel Microrobotic Platform Employing Vibration Microactuators / Vartholomeos, Panagiotis in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 1 (Mars 2006)

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 122-133 p. Titre : Dynamics, Design and Simulation of a Novel Microrobotic Platform Employing Vibration Microactuators Titre original : Dynamique, Conception et Simulation d'une Plateforme de Microrobotic de Roman Utilisant la Vibration Microactuators Type de document : texte imprimé Auteurs : Vartholomeos, Panagiotis, Auteur ; Papadopoulos, Evangelos, Auteur Article en page(s) : 122-133 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Platforme  microrobotique  Analyse  Conception  Simulation  Translation  Glisement  Rtation  Micromoteur  de  vibration  Modèle  dynamique  Approvisionnement  en  énergie  Batterie  unicéllulaire Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents the analysis, design, and simulation of a novel microrobotic platform that is able to perform translational and rotational sliding with submicrometer positioning accuracy and develop velocities up to 1.5 mm/s. The platform actuation system is novel and based on centripetal forces generated by vibration micromotors. The motion principle is discussed in detail, and the dynamic model of the platform and of its actuation system is developed. Analytical expressions for the distinct modes of operation of the platform are derived and used to provide system design guidelines. Simulations are performed that verify the analytical results, demonstrate the platform capabilities, and examine its transient response. The microrobot design is simple, compact, and of low cost. In addition, the energy supply of the mechanism can be accomplished in an untethered mode using simple means, such as single-cell batteries. Cet article présente l'analyse, la conception, et la simulation d'une plateforme microrobotic de roman qui peut effectuer le glissement de translation et de rotation avec le submicrometer plaçant l'exactitude et développer des vitesses jusqu'à 1.5 mm/s. Le système de mise en action de plateforme est roman et basé sur les forces centripètes produites par des micromotors de vibration. Le principe de mouvement est discuté en détail, et le modèle dynamique de la plateforme et de son système de mise en action est développé. Des expressions analytiques pour le mode de fonctionnement distinct de la plateforme sont dérivées et employées pour fournir des directives de conception de système. On effectue des simulations qui vérifient les résultats analytiques, démontrent les possibilités de plateforme, et examinent sa réponse passagère. La conception de microrobot est simple, compacte, et du bas coût. En outre, l'approvisionnement en énergie en mécanisme peut être accompli dans untethered le mode en utilisant des moyens simples, tels que les batteries unicellulaires. [article] Dynamics, Design and Simulation of a Novel Microrobotic Platform Employing Vibration Microactuators = Dynamique, Conception et Simulation d'une Plateforme de Microrobotic de Roman Utilisant la Vibration Microactuators [texte imprimé] / Vartholomeos, Panagiotis, Auteur ; Papadopoulos, Evangelos, Auteur . - 122-133 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 122-133 p. Mots-clés : Platforme  microrobotique  Analyse  Conception  Simulation  Translation  Glisement  Rtation  Micromoteur  de  vibration  Modèle  dynamique  Approvisionnement  en  énergie  Batterie  unicéllulaire Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents the analysis, design, and simulation of a novel microrobotic platform that is able to perform translational and rotational sliding with submicrometer positioning accuracy and develop velocities up to 1.5 mm/s. The platform actuation system is novel and based on centripetal forces generated by vibration micromotors. The motion principle is discussed in detail, and the dynamic model of the platform and of its actuation system is developed. Analytical expressions for the distinct modes of operation of the platform are derived and used to provide system design guidelines. Simulations are performed that verify the analytical results, demonstrate the platform capabilities, and examine its transient response. The microrobot design is simple, compact, and of low cost. In addition, the energy supply of the mechanism can be accomplished in an untethered mode using simple means, such as single-cell batteries. Cet article présente l'analyse, la conception, et la simulation d'une plateforme microrobotic de roman qui peut effectuer le glissement de translation et de rotation avec le submicrometer plaçant l'exactitude et développer des vitesses jusqu'à 1.5 mm/s. Le système de mise en action de plateforme est roman et basé sur les forces centripètes produites par des micromotors de vibration. Le principe de mouvement est discuté en détail, et le modèle dynamique de la plateforme et de son système de mise en action est développé. Des expressions analytiques pour le mode de fonctionnement distinct de la plateforme sont dérivées et employées pour fournir des directives de conception de système. On effectue des simulations qui vérifient les résultats analytiques, démontrent les possibilités de plateforme, et examinent sa réponse passagère. La conception de microrobot est simple, compacte, et du bas coût. En outre, l'approvisionnement en énergie en mécanisme peut être accompli dans untethered le mode en utilisant des moyens simples, tels que les batteries unicellulaires.