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Visual and Tactile-Based Terrain Analysis Using a Cylindrical Mobile Robot / Reina, Giulio in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 165-170 p. Titre : Visual and Tactile-Based Terrain Analysis Using a Cylindrical Mobile Robot Titre original : Analyse Basée Visuelle et Tactile de Terrain à l'Aide d'un Robot Mobile Cylindrique Type de document : texte imprimé Auteurs : Reina, Giulio, Auteur ; Foglia, Mario M., Auteur ; Milella, Annalisa ; Gentile, Angelo Article en page(s) : 165-170 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Robot  mobile  autonome  Exploration  planétaire  Méthode  de  commande  Planification  Robot  mobile  cylindrique Index. décimale : 629.8 Résumé : Ground autonomous mobile robots have important applications, such as reconnaissance, patrol, planetary exploration, and military applications. In order to accomplish tasks on rough terrain, control and planning methods must consider the physical characteristics of the vehicle and of its environment. Failure to understand these characteristics could lead to vehicle endangement and consequent mission failure. This paper describes recent and current work at the Politecnico of Bari in collaboration with the University of Lecce in the area of deformable terrain mobility and sensing. A cylindrical mobile robot is presented and its rolling motion on terrain is studied from a theoretical and experimental prospect. A comprehensive model is developed taking into account the interaction of the vehicle with the terrain and the related dynamic ill effects, such as rolling resistance and slip, and it is experimentally validated. An unconventional application of the vehicle serving as a tactile sensor is discussed and experimental results are presented showing the effectiveness of the cylindrical mobile robot in estimating the properties of homogeneous, deformable terrain, which in turn can be used to assess the vehicle traversability Les robots mobiles autonomes moulus ont des applications importantes, telles que la reconnaissance, la patrouille, l'exploration planétaire, et les applications militaires. Afin d'accomplir charge sur le terrain rugueux, les méthodes de commande et de planification doivent considérer les caractéristiques physiques du véhicule et de son environnement. Le manque de comprendre ces caractéristiques a pu mener à l'endangement de véhicule et à l'échec conséquent de mission. Cet article décrit le travail récent et courant chez le Politecnico de Bari en collaboration avec l'université de Lecce dans le secteur de la mobilité et de la sensation deformable de terrain. Un robot mobile cylindrique est présenté et son mouvement de roulement sur le terrain est étudié d'une perspective théorique et expérimentale. Un modèle complet est développé tenant compte de l'interaction du véhicule avec le terrain et les mauvais effets dynamiques relatifs, tels que la résistance de roulement et la glissade, et il est expérimentalement validé. Une application peu usuelle de la portion de véhicule comme sonde tactile est discutée et des résultats expérimentaux sont présentés montrant l'efficacité du robot mobile cylindrique en estimant les propriétés du terrain homogène et deformable, qui alternativement peuvent être employées pour évaluer le traversability de véhicule En ligne : giulio.reina@unile.it [article] Visual and Tactile-Based Terrain Analysis Using a Cylindrical Mobile Robot = Analyse Basée Visuelle et Tactile de Terrain à l'Aide d'un Robot Mobile Cylindrique [texte imprimé] / Reina, Giulio, Auteur ; Foglia, Mario M., Auteur ; Milella, Annalisa ; Gentile, Angelo . - 165-170 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 165-170 p. Mots-clés : Robot  mobile  autonome  Exploration  planétaire  Méthode  de  commande  Planification  Robot  mobile  cylindrique Index. décimale : 629.8 Résumé : Ground autonomous mobile robots have important applications, such as reconnaissance, patrol, planetary exploration, and military applications. In order to accomplish tasks on rough terrain, control and planning methods must consider the physical characteristics of the vehicle and of its environment. Failure to understand these characteristics could lead to vehicle endangement and consequent mission failure. This paper describes recent and current work at the Politecnico of Bari in collaboration with the University of Lecce in the area of deformable terrain mobility and sensing. A cylindrical mobile robot is presented and its rolling motion on terrain is studied from a theoretical and experimental prospect. A comprehensive model is developed taking into account the interaction of the vehicle with the terrain and the related dynamic ill effects, such as rolling resistance and slip, and it is experimentally validated. An unconventional application of the vehicle serving as a tactile sensor is discussed and experimental results are presented showing the effectiveness of the cylindrical mobile robot in estimating the properties of homogeneous, deformable terrain, which in turn can be used to assess the vehicle traversability Les robots mobiles autonomes moulus ont des applications importantes, telles que la reconnaissance, la patrouille, l'exploration planétaire, et les applications militaires. Afin d'accomplir charge sur le terrain rugueux, les méthodes de commande et de planification doivent considérer les caractéristiques physiques du véhicule et de son environnement. Le manque de comprendre ces caractéristiques a pu mener à l'endangement de véhicule et à l'échec conséquent de mission. Cet article décrit le travail récent et courant chez le Politecnico de Bari en collaboration avec l'université de Lecce dans le secteur de la mobilité et de la sensation deformable de terrain. Un robot mobile cylindrique est présenté et son mouvement de roulement sur le terrain est étudié d'une perspective théorique et expérimentale. Un modèle complet est développé tenant compte de l'interaction du véhicule avec le terrain et les mauvais effets dynamiques relatifs, tels que la résistance de roulement et la glissade, et il est expérimentalement validé. Une application peu usuelle de la portion de véhicule comme sonde tactile est discutée et des résultats expérimentaux sont présentés montrant l'efficacité du robot mobile cylindrique en estimant les propriétés du terrain homogène et deformable, qui alternativement peuvent être employées pour évaluer le traversability de véhicule En ligne : giulio.reina@unile.it