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Control of Platoons of Nonholonomic Vehicles Using Redundant Manipulator Analogs / Bishop, Bradley E. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 171-175 p. Titre : Control of Platoons of Nonholonomic Vehicles Using Redundant Manipulator Analogs Titre original : Commande des Pelotons des Véhicules de Nonholonomic en Utilisant des Analogues Superflus de Manipulateur Type de document : texte imprimé Auteurs : Bishop, Bradley E., Auteur Article en page(s) : 171-175 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Commande  de  peleton  Véhicle  nonholonomic  Manipulateur  Robot  tricyclelike  Commande  différentielle  Simulation Index. décimale : 629.8 Résumé : In this work, we consider the control of platoons of cooperating nonholonomic vehicles. Using techniques based on redundant manipulator control, the platoon is treated as a single entity with a set of platoon-level objectives. The class of tricyclelike robots, with limits on steering and speed, is chosen because it represents a vast class of real, nonholonomic vehicles beyond the basic differential drive. The method presented uses platoon redundancy to limit the impact of vehicle constraints on the platoon-level objectives. A simulation study is presented to show the efficacy of the method. Dans ce travail, nous considérons la commande des pelotons des véhicules nonholonomic de coopération. En utilisant des techniques basées sur la commande superflue de manipulateur, le peloton est traité comme entité simple avec un ensemble d'objectifs de peloton-niveau. La classe des robots de tricyclelike, avec des limites sur la direction et la vitesse, est choisie parce qu'elle représente une vaste classe de vrais, nonholonomic véhicules au delà de la commande différentielle de base. La méthode a présenté la redondance de peloton d'utilisations pour limiter l'impact des contraintes de véhicule sur les objectifs de peloton-niveau. Une étude de simulation est présentée pour montrer l'efficacité de la méthode. En ligne : bishop@usna.edu [article] Control of Platoons of Nonholonomic Vehicles Using Redundant Manipulator Analogs = Commande des Pelotons des Véhicules de Nonholonomic en Utilisant des Analogues Superflus de Manipulateur [texte imprimé] / Bishop, Bradley E., Auteur . - 171-175 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 1 (Mars 2006) . - 171-175 p. Mots-clés : Commande  de  peleton  Véhicle  nonholonomic  Manipulateur  Robot  tricyclelike  Commande  différentielle  Simulation Index. décimale : 629.8 Résumé : In this work, we consider the control of platoons of cooperating nonholonomic vehicles. Using techniques based on redundant manipulator control, the platoon is treated as a single entity with a set of platoon-level objectives. The class of tricyclelike robots, with limits on steering and speed, is chosen because it represents a vast class of real, nonholonomic vehicles beyond the basic differential drive. The method presented uses platoon redundancy to limit the impact of vehicle constraints on the platoon-level objectives. A simulation study is presented to show the efficacy of the method. Dans ce travail, nous considérons la commande des pelotons des véhicules nonholonomic de coopération. En utilisant des techniques basées sur la commande superflue de manipulateur, le peloton est traité comme entité simple avec un ensemble d'objectifs de peloton-niveau. La classe des robots de tricyclelike, avec des limites sur la direction et la vitesse, est choisie parce qu'elle représente une vaste classe de vrais, nonholonomic véhicules au delà de la commande différentielle de base. La méthode a présenté la redondance de peloton d'utilisations pour limiter l'impact des contraintes de véhicule sur les objectifs de peloton-niveau. Une étude de simulation est présentée pour montrer l'efficacité de la méthode. En ligne : bishop@usna.edu