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Recursive Kinematics and Inverse Dynamics for a Planar 3R Parallel Manipulator / Khan, Waseem in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 529-536 p. Titre : Recursive Kinematics and Inverse Dynamics for a Planar 3R Parallel Manipulator Titre original : Cinématique Récursive et Dynamique Inverse pour un Manipulateur 3R Parallèle Planaire Type de document : texte imprimé Auteurs : Khan, Waseem, Auteur ; Krovi, Venkat N., Auteur ; Saha, Subir K. ; Angeles, Jorge Article en page(s) : 529-536 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Formulation  modulaire  Formulation  récursive  Manipulateur  parallèles  Dynamique  inverse  Modèle  mathématique  Boucle  cinématique  bloquée Index. décimale : 629.8 Résumé : We focus on the development of modular and recursive formulations for the inverse dynamics of parallel architecture manipulators in this paper. The modular formulation of mathematical models is attractive especially when existing sub-models may be assembled to create different topologies, e.g., cooperative robotic systems. Recursive algorithms are desirable from the viewpoint of simplicity and uniformity of computation. However, the prominent features of parallel architecture manipulators-the multiple closed kinematic loops, varying locations of actuation together with mixtures of active and passive joints-have traditionally hindered the formulation of modular and recursive algorithms. In this paper, the concept of the decoupled natural orthogonal complement (DeNOC) is combined with the spatial parallelism of the robots of interest to develop an inverse dynamics algorithm which is both recursive and modular. The various formulation stages in this process are highlighted using the illustrative example of a 3R Planar Parallel Manipulator. ©2005 American Society of Mechanical Engineers. Nous nous concentrons sur le développement des formulations modulaires et récursives pour la dynamique inverse des manipulateurs parallèles d'architecture en cet article. La formulation modulaire des modèles mathématiques est attrayante particulièrement quand des modèles secondaires existants peuvent être assemblés pour créer différentes topologies, par exemple, systèmes robotiques coopératifs. Les algorithmes récursifs sont souhaitables du point de vue de la simplicité et de l'uniformité du calcul. Cependant, les dispositifs en avant des manipulateurs parallèles d'architecture les boucles cinématiques bloquées multiples, les endroits variables de la mise en action ainsi que des mélanges des joints actifs et passifs ont traditionnellement gêné la formulation des algorithmes modulaires et récursifs. En cet article, le concept du complément orthogonal normal découplé (DeNOC) est combiné avec le parallélisme spatial des robots d'intérêt de développer un algorithme inverse de dynamique qui est récursif et modulaire. Les diverses étapes de formulation dans ce processus sont accentuées en utilisant l'exemple d'illustration d'un manipulateur 3R parallèle planaire. société ©2005 américaine des ingénieurs mécaniciens En ligne : wakhan@cim.mcgill.ca [article] Recursive Kinematics and Inverse Dynamics for a Planar 3R Parallel Manipulator = Cinématique Récursive et Dynamique Inverse pour un Manipulateur 3R Parallèle Planaire [texte imprimé] / Khan, Waseem, Auteur ; Krovi, Venkat N., Auteur ; Saha, Subir K. ; Angeles, Jorge . - 529-536 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 529-536 p. Mots-clés : Formulation  modulaire  Formulation  récursive  Manipulateur  parallèles  Dynamique  inverse  Modèle  mathématique  Boucle  cinématique  bloquée Index. décimale : 629.8 Résumé : We focus on the development of modular and recursive formulations for the inverse dynamics of parallel architecture manipulators in this paper. The modular formulation of mathematical models is attractive especially when existing sub-models may be assembled to create different topologies, e.g., cooperative robotic systems. Recursive algorithms are desirable from the viewpoint of simplicity and uniformity of computation. However, the prominent features of parallel architecture manipulators-the multiple closed kinematic loops, varying locations of actuation together with mixtures of active and passive joints-have traditionally hindered the formulation of modular and recursive algorithms. In this paper, the concept of the decoupled natural orthogonal complement (DeNOC) is combined with the spatial parallelism of the robots of interest to develop an inverse dynamics algorithm which is both recursive and modular. The various formulation stages in this process are highlighted using the illustrative example of a 3R Planar Parallel Manipulator. ©2005 American Society of Mechanical Engineers. Nous nous concentrons sur le développement des formulations modulaires et récursives pour la dynamique inverse des manipulateurs parallèles d'architecture en cet article. La formulation modulaire des modèles mathématiques est attrayante particulièrement quand des modèles secondaires existants peuvent être assemblés pour créer différentes topologies, par exemple, systèmes robotiques coopératifs. Les algorithmes récursifs sont souhaitables du point de vue de la simplicité et de l'uniformité du calcul. Cependant, les dispositifs en avant des manipulateurs parallèles d'architecture les boucles cinématiques bloquées multiples, les endroits variables de la mise en action ainsi que des mélanges des joints actifs et passifs ont traditionnellement gêné la formulation des algorithmes modulaires et récursifs. En cet article, le concept du complément orthogonal normal découplé (DeNOC) est combiné avec le parallélisme spatial des robots d'intérêt de développer un algorithme inverse de dynamique qui est récursif et modulaire. Les diverses étapes de formulation dans ce processus sont accentuées en utilisant l'exemple d'illustration d'un manipulateur 3R parallèle planaire. société ©2005 américaine des ingénieurs mécaniciens En ligne : wakhan@cim.mcgill.ca