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Auteur Angeles, Jorge
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Affiner la rechercheControl of Macro-Micro Manipulators Revisited / Parsa, Kourosh in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 688-699 p.
Titre : Control of Macro-Micro Manipulators Revisited Titre original : Commande des Manipulateurs Macro-Micro Revisité Type de document : texte imprimé Auteurs : Parsa, Kourosh, Auteur ; Angeles, Jorge, Auteur ; Misra, Arun K. Article en page(s) : 688-699 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Macro manipulation Micro rigide flexible Commande de cheminnementDynamique flexurale Atténuation proportionnelle Simulation Manipulateur Stabilité Index. décimale : 629.8 Résumé : A full-pose, position and orientation, trajectory-tracking control of kinematically redundant flexible-macro-rigid-micro manipulators is proposed. Redundancy is resolved such that the forces exciting the lowest-frequency "modal coordinates" of the system are minimized, while imposing a proportional damping on the flexural dynamics, rendering it stable under certain conditions. The simulation results show that the initial posture of the manipulator plays an important role in satisfying the foregoing stability conditions.
On propose une pleines pose, position et orientation, commande de cheminement de trajectoire de macro manipulateurs micro rigides flexibles cinématiquement superflus. La redondance est résolue tels que les forces excitant la plus basse fréquence "coordonnées modales" du système sont réduites au minimum, tout en imposant une atténuation proportionnelle à la dynamique flexural, la rendant certaines conditions de dessous stables. Les résultats de simulation prouvent que le maintien initial du manipulateur joue un rôle important en satisfaisant les conditions antérieures de stabilité.En ligne : Kourosh.Parsa@space.gc.ca, angeles@cim.mcgill.ca, arun.misra@mcgill.ca [article] Control of Macro-Micro Manipulators Revisited = Commande des Manipulateurs Macro-Micro Revisité [texte imprimé] / Parsa, Kourosh, Auteur ; Angeles, Jorge, Auteur ; Misra, Arun K. . - 688-699 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 688-699 p.
Mots-clés : Macro manipulation Micro rigide flexible Commande de cheminnementDynamique flexurale Atténuation proportionnelle Simulation Manipulateur Stabilité Index. décimale : 629.8 Résumé : A full-pose, position and orientation, trajectory-tracking control of kinematically redundant flexible-macro-rigid-micro manipulators is proposed. Redundancy is resolved such that the forces exciting the lowest-frequency "modal coordinates" of the system are minimized, while imposing a proportional damping on the flexural dynamics, rendering it stable under certain conditions. The simulation results show that the initial posture of the manipulator plays an important role in satisfying the foregoing stability conditions.
On propose une pleines pose, position et orientation, commande de cheminement de trajectoire de macro manipulateurs micro rigides flexibles cinématiquement superflus. La redondance est résolue tels que les forces excitant la plus basse fréquence "coordonnées modales" du système sont réduites au minimum, tout en imposant une atténuation proportionnelle à la dynamique flexural, la rendant certaines conditions de dessous stables. Les résultats de simulation prouvent que le maintien initial du manipulateur joue un rôle important en satisfaisant les conditions antérieures de stabilité.En ligne : Kourosh.Parsa@space.gc.ca, angeles@cim.mcgill.ca, arun.misra@mcgill.ca
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 131 N° 4 (Juillet 2009) . - 10 p.
Titre : Linear estimation of the rigid-body acceleration field from point-acceleration measurements Type de document : texte imprimé Auteurs : Philippe Cardou, Auteur ; Angeles, Jorge, Auteur Année de publication : 2009 Article en page(s) : 10 p. Note générale : dynamic systems Langues : Anglais (eng) Mots-clés : accelerometer arrays; rigid-body acceleration field Résumé : Among other applications, accelerometer arrays have been used extensively in crashworthiness to measure the acceleration field of the head of a dummy subjected to impact. As it turns out, most accelerometer arrays proposed in the literature were analyzed on a case-by-case basis, often not knowing what components of the rigid-body acceleration field the sensor allows to estimate. We introduce a general model of accelerometer behavior, which encompasses the features of all acclerometer arrays proposed in the literature, with the purpose of determining their scope and limitations. The model proposed leads to a classification of accelerometer arrays into three types: point-determined; tangentially determined; and radially determined. The conditions that define each type are established, then applied to the three types drawn from the literature. The model proposed lends itself to a symbolic manipulation, which can be readily automated, with the purpose of providing an evaluation tool for any acceleration array, which should be invaluable at the development stage, especially when a rich set of variants is proposed. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://dynamicsystems.asmedigitalcollection.asme.org/Issue.aspx?issueID=26497&di [...] [article] Linear estimation of the rigid-body acceleration field from point-acceleration measurements [texte imprimé] / Philippe Cardou, Auteur ; Angeles, Jorge, Auteur . - 2009 . - 10 p.
dynamic systems
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 131 N° 4 (Juillet 2009) . - 10 p.
Mots-clés : accelerometer arrays; rigid-body acceleration field Résumé : Among other applications, accelerometer arrays have been used extensively in crashworthiness to measure the acceleration field of the head of a dummy subjected to impact. As it turns out, most accelerometer arrays proposed in the literature were analyzed on a case-by-case basis, often not knowing what components of the rigid-body acceleration field the sensor allows to estimate. We introduce a general model of accelerometer behavior, which encompasses the features of all acclerometer arrays proposed in the literature, with the purpose of determining their scope and limitations. The model proposed leads to a classification of accelerometer arrays into three types: point-determined; tangentially determined; and radially determined. The conditions that define each type are established, then applied to the three types drawn from the literature. The model proposed lends itself to a symbolic manipulation, which can be readily automated, with the purpose of providing an evaluation tool for any acceleration array, which should be invaluable at the development stage, especially when a rich set of variants is proposed. DEWEY : 629.8 ISSN : 0022-0434 En ligne : http://dynamicsystems.asmedigitalcollection.asme.org/Issue.aspx?issueID=26497&di [...]
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 529-536 p.
Titre : Recursive Kinematics and Inverse Dynamics for a Planar 3R Parallel Manipulator Titre original : Cinématique Récursive et Dynamique Inverse pour un Manipulateur 3R Parallèle Planaire Type de document : texte imprimé Auteurs : Khan, Waseem, Auteur ; Krovi, Venkat N., Auteur ; Saha, Subir K. ; Angeles, Jorge Article en page(s) : 529-536 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Formulation modulaire Formulation récursive Manipulateur parallèles Dynamique inverse Modèle mathématique Boucle cinématique bloquée Index. décimale : 629.8 Résumé : We focus on the development of modular and recursive formulations for the inverse dynamics of parallel architecture manipulators in this paper. The modular formulation of mathematical models is attractive especially when existing sub-models may be assembled to create different topologies, e.g., cooperative robotic systems. Recursive algorithms are desirable from the viewpoint of simplicity and uniformity of computation. However, the prominent features of parallel architecture manipulators-the multiple closed kinematic loops, varying locations of actuation together with mixtures of active and passive joints-have traditionally hindered the formulation of modular and recursive algorithms. In this paper, the concept of the decoupled natural orthogonal complement (DeNOC) is combined with the spatial parallelism of the robots of interest to develop an inverse dynamics algorithm which is both recursive and modular. The various formulation stages in this process are highlighted using the illustrative example of a 3R Planar Parallel Manipulator. ©2005 American Society of Mechanical Engineers.
Nous nous concentrons sur le développement des formulations modulaires et récursives pour la dynamique inverse des manipulateurs parallèles d'architecture en cet article. La formulation modulaire des modèles mathématiques est attrayante particulièrement quand des modèles secondaires existants peuvent être assemblés pour créer différentes topologies, par exemple, systèmes robotiques coopératifs. Les algorithmes récursifs sont souhaitables du point de vue de la simplicité et de l'uniformité du calcul. Cependant, les dispositifs en avant des manipulateurs parallèles d'architecture les boucles cinématiques bloquées multiples, les endroits variables de la mise en action ainsi que des mélanges des joints actifs et passifs ont traditionnellement gêné la formulation des algorithmes modulaires et récursifs. En cet article, le concept du complément orthogonal normal découplé (DeNOC) est combiné avec le parallélisme spatial des robots d'intérêt de développer un algorithme inverse de dynamique qui est récursif et modulaire. Les diverses étapes de formulation dans ce processus sont accentuées en utilisant l'exemple d'illustration d'un manipulateur 3R parallèle planaire. société ©2005 américaine des ingénieurs mécaniciensEn ligne : wakhan@cim.mcgill.ca [article] Recursive Kinematics and Inverse Dynamics for a Planar 3R Parallel Manipulator = Cinématique Récursive et Dynamique Inverse pour un Manipulateur 3R Parallèle Planaire [texte imprimé] / Khan, Waseem, Auteur ; Krovi, Venkat N., Auteur ; Saha, Subir K. ; Angeles, Jorge . - 529-536 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 529-536 p.
Mots-clés : Formulation modulaire Formulation récursive Manipulateur parallèles Dynamique inverse Modèle mathématique Boucle cinématique bloquée Index. décimale : 629.8 Résumé : We focus on the development of modular and recursive formulations for the inverse dynamics of parallel architecture manipulators in this paper. The modular formulation of mathematical models is attractive especially when existing sub-models may be assembled to create different topologies, e.g., cooperative robotic systems. Recursive algorithms are desirable from the viewpoint of simplicity and uniformity of computation. However, the prominent features of parallel architecture manipulators-the multiple closed kinematic loops, varying locations of actuation together with mixtures of active and passive joints-have traditionally hindered the formulation of modular and recursive algorithms. In this paper, the concept of the decoupled natural orthogonal complement (DeNOC) is combined with the spatial parallelism of the robots of interest to develop an inverse dynamics algorithm which is both recursive and modular. The various formulation stages in this process are highlighted using the illustrative example of a 3R Planar Parallel Manipulator. ©2005 American Society of Mechanical Engineers.
Nous nous concentrons sur le développement des formulations modulaires et récursives pour la dynamique inverse des manipulateurs parallèles d'architecture en cet article. La formulation modulaire des modèles mathématiques est attrayante particulièrement quand des modèles secondaires existants peuvent être assemblés pour créer différentes topologies, par exemple, systèmes robotiques coopératifs. Les algorithmes récursifs sont souhaitables du point de vue de la simplicité et de l'uniformité du calcul. Cependant, les dispositifs en avant des manipulateurs parallèles d'architecture les boucles cinématiques bloquées multiples, les endroits variables de la mise en action ainsi que des mélanges des joints actifs et passifs ont traditionnellement gêné la formulation des algorithmes modulaires et récursifs. En cet article, le concept du complément orthogonal normal découplé (DeNOC) est combiné avec le parallélisme spatial des robots d'intérêt de développer un algorithme inverse de dynamique qui est récursif et modulaire. Les diverses étapes de formulation dans ce processus sont accentuées en utilisant l'exemple d'illustration d'un manipulateur 3R parallèle planaire. société ©2005 américaine des ingénieurs mécaniciensEn ligne : wakhan@cim.mcgill.ca
