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Path Tracking of Parallel Manipulators in the Presence of Force Singularity / Jui, Kevin C. K. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005)

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 550-563 p. Titre : Path Tracking of Parallel Manipulators in the Presence of Force Singularity Titre original : Cheminement de Chemin des Manipulateurs Parallèles en Présence de la Singularité de Force Type de document : texte imprimé Auteurs : Jui, Kevin C. K., Auteur ; Sun, Qiao, Auteur Article en page(s) : 550-563 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Manipulateur  parrallèle  Déclancheur  Algorithme  de  dynamiquer  Simulation  Manipulateur  parrallèle  planaire Index. décimale : 629.8 Résumé : Parallel manipulators are uncontrollable at force singularities due to the infeasibly high actuator forces required. Existing remedies include the application of actuation redundancy and motion planning for singularity avoidance. While actuation redundancy increases cost and design complexity, singularity avoidance reduces the effective workspace of a parallel manipulator. This article presents a path tracking type of approach to operate parallel manipulators when passing through force singularities. We study motion feasibility in the neighborhood of singularity and conclude that a parallel manipulator may track a path through singular poses if its velocity and acceleration are properly constrained. Techniques for path verification and tracking are presented, and an inverse dynamics algorithm that takes actuator bounds into account is examined. Simulation results for a planar parallel manipulator are given to demonstrate the details of this approach. Les manipulateurs parallèles sont incontrôlables aux singularités de force dues aux forces infeasibly élevées de déclencheur exigées. Les remèdes existants incluent l'application de la redondance de mise en action et font signe la planification pour l'action d'éviter de singularité. Tandis que la redondance de mise en action augmente la complexité de coût et de conception, l'action d'éviter de singularité réduit la zone de travail efficace d'un manipulateur parallèle. Cet article présente un chemin dépistant le type d'approche pour actionner les manipulateurs parallèles en passant par des singularités de force. Nous étudions la praticabilité de mouvement dans le voisinage de la singularité et concluons qu'un manipulateur parallèle peut dépister un chemin par des poses singulières si sa vitesse et accélération sont correctement contraintes. Des techniques pour la vérification de chemin et le cheminement sont présentés, et un algorithme inverse de dynamique qui tient compte des limites de déclencheur est examiné. Des résultats de simulation pour un manipulateur parallèle planaire sont donnés pour démontrer les détails de cette approche. [article] Path Tracking of Parallel Manipulators in the Presence of Force Singularity = Cheminement de Chemin des Manipulateurs Parallèles en Présence de la Singularité de Force [texte imprimé] / Jui, Kevin C. K., Auteur ; Sun, Qiao, Auteur . - 550-563 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 550-563 p. Mots-clés : Manipulateur  parrallèle  Déclancheur  Algorithme  de  dynamiquer  Simulation  Manipulateur  parrallèle  planaire Index. décimale : 629.8 Résumé : Parallel manipulators are uncontrollable at force singularities due to the infeasibly high actuator forces required. Existing remedies include the application of actuation redundancy and motion planning for singularity avoidance. While actuation redundancy increases cost and design complexity, singularity avoidance reduces the effective workspace of a parallel manipulator. This article presents a path tracking type of approach to operate parallel manipulators when passing through force singularities. We study motion feasibility in the neighborhood of singularity and conclude that a parallel manipulator may track a path through singular poses if its velocity and acceleration are properly constrained. Techniques for path verification and tracking are presented, and an inverse dynamics algorithm that takes actuator bounds into account is examined. Simulation results for a planar parallel manipulator are given to demonstrate the details of this approach. Les manipulateurs parallèles sont incontrôlables aux singularités de force dues aux forces infeasibly élevées de déclencheur exigées. Les remèdes existants incluent l'application de la redondance de mise en action et font signe la planification pour l'action d'éviter de singularité. Tandis que la redondance de mise en action augmente la complexité de coût et de conception, l'action d'éviter de singularité réduit la zone de travail efficace d'un manipulateur parallèle. Cet article présente un chemin dépistant le type d'approche pour actionner les manipulateurs parallèles en passant par des singularités de force. Nous étudions la praticabilité de mouvement dans le voisinage de la singularité et concluons qu'un manipulateur parallèle peut dépister un chemin par des poses singulières si sa vitesse et accélération sont correctement contraintes. Des techniques pour la vérification de chemin et le cheminement sont présentés, et un algorithme inverse de dynamique qui tient compte des limites de déclencheur est examiné. Des résultats de simulation pour un manipulateur parallèle planaire sont donnés pour démontrer les détails de cette approche.