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Auteur Dasgupta, Anirvan
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Affiner la rechercheImpedance Control of Space Robots Using Passive Degrees of Freedom in Controller Domain / Pushparaj Mani, Pathak in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 564-578 p.
Titre : Impedance Control of Space Robots Using Passive Degrees of Freedom in Controller Domain Titre original : Commande d'Impédance des Robots de l'Espace en Utilisant des Degrés de Liberté Passifs dans le Domaine de Contrôleur Type de document : texte imprimé Auteurs : Pushparaj Mani, Pathak, Auteur ; Dasgupta, Anirvan ; Amalendu, Mukherjee, Auteur Article en page(s) : 564-578 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Commande d'impédance Coimmande trajectoire Système robotique Manipulateur Contrôleur Système robotique Compensation Index. décimale : 629.8 Résumé : Impedance control is an efficient and stable method of providing trajectory and force control in robotic systems. The procedure by which the impedance of the manipulator is changed is a very important aspect in the design of impedance based control schemes. In this work, a scheme is presented in which the control of impedance at the interface of the end effector and the space structure is achieved by introduction of a passive degree of freedom (DOF) in the controller of the robotic system. The impedance is shown to depend upon a compensation gain for the dynamics of the passive DOF. To illustrate the methodology, an example of a two DOF planer space robot is considered.
La commande d'impédance est une méthode efficace et stable de fournir la commande de trajectoire et de force dans les systèmes robotiques. Le procédé par lequel l'impédance du manipulateur est changée est un aspect très important dans la conception des arrangements de commande basés par impédance. Dans ce travail, on présente un arrangement dans lequel la commande de l'impédance à l'interface du terminal et de la structure de l'espace est réalisée par l'introduction d'un degré de liberté passif (DOF) dans le contrôleur du système robotique. L'impédance est montrée pour dépendre d'un gain de compensation pour la dynamique du DOF passif. Pour illustrer la méthodologie, un exemple d'un robot de l'espace de planer de deux DOF est considéré comme.En ligne : pushp_pathak@yahoo.com, amalendu@mech.iitkgp.ernet.in [article] Impedance Control of Space Robots Using Passive Degrees of Freedom in Controller Domain = Commande d'Impédance des Robots de l'Espace en Utilisant des Degrés de Liberté Passifs dans le Domaine de Contrôleur [texte imprimé] / Pushparaj Mani, Pathak, Auteur ; Dasgupta, Anirvan ; Amalendu, Mukherjee, Auteur . - 564-578 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 564-578 p.
Mots-clés : Commande d'impédance Coimmande trajectoire Système robotique Manipulateur Contrôleur Système robotique Compensation Index. décimale : 629.8 Résumé : Impedance control is an efficient and stable method of providing trajectory and force control in robotic systems. The procedure by which the impedance of the manipulator is changed is a very important aspect in the design of impedance based control schemes. In this work, a scheme is presented in which the control of impedance at the interface of the end effector and the space structure is achieved by introduction of a passive degree of freedom (DOF) in the controller of the robotic system. The impedance is shown to depend upon a compensation gain for the dynamics of the passive DOF. To illustrate the methodology, an example of a two DOF planer space robot is considered.
La commande d'impédance est une méthode efficace et stable de fournir la commande de trajectoire et de force dans les systèmes robotiques. Le procédé par lequel l'impédance du manipulateur est changée est un aspect très important dans la conception des arrangements de commande basés par impédance. Dans ce travail, on présente un arrangement dans lequel la commande de l'impédance à l'interface du terminal et de la structure de l'espace est réalisée par l'introduction d'un degré de liberté passif (DOF) dans le contrôleur du système robotique. L'impédance est montrée pour dépendre d'un gain de compensation pour la dynamique du DOF passif. Pour illustrer la méthodologie, un exemple d'un robot de l'espace de planer de deux DOF est considéré comme.En ligne : pushp_pathak@yahoo.com, amalendu@mech.iitkgp.ernet.in
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 130 N°2 (Mars/Avril 2008) . - 6 p.
Titre : A new tracking controller design for underwater vehicles using quadratic stabilization Type de document : texte imprimé Auteurs : R. Prasanth Kumar, Auteur ; Dasgupta, Anirvan, Auteur ; C. S. Kumar, Auteur Année de publication : 2008 Article en page(s) : 6 p. Note générale : dynamic systems Langues : Anglais (eng) Mots-clés : dynamics (mechanics); control equipment; trajectories (physics); algorithms; design; underwater vehicles; equations; vehicles Résumé : This paper proposes a new tracking controller for autonomous underwater vehicles (AUVs) using the concept of simultaneous quadratic stabilization. The nonlinear underwater vehicle system is viewed as a set of locally linear time invariant systems obtained by linearizing the system equations on the reference trajectory about some discrete points. A single stabilizing controller is then designed for the set of systems so obtained. However, this controller requires the exact parameters of the system. Since the hydrodynamic parameters of AUVs are generally not known with sufficient accuracy, the proposed controller is used for the known part of the dynamics and an adaptation algorithm is used to estimate the unknown parameters online and compensate for the rest of the plant dynamics. The proposed controller can thus adaptively handle the complete nonlinear uncertain dynamics of the plant. Simulation results are presented and discussed for a typical AUV. En ligne : http://dynamicsystems.asmedigitalcollection.asme.org/issue.aspx?journalid=117&is [...] [article] A new tracking controller design for underwater vehicles using quadratic stabilization [texte imprimé] / R. Prasanth Kumar, Auteur ; Dasgupta, Anirvan, Auteur ; C. S. Kumar, Auteur . - 2008 . - 6 p.
dynamic systems
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 130 N°2 (Mars/Avril 2008) . - 6 p.
Mots-clés : dynamics (mechanics); control equipment; trajectories (physics); algorithms; design; underwater vehicles; equations; vehicles Résumé : This paper proposes a new tracking controller for autonomous underwater vehicles (AUVs) using the concept of simultaneous quadratic stabilization. The nonlinear underwater vehicle system is viewed as a set of locally linear time invariant systems obtained by linearizing the system equations on the reference trajectory about some discrete points. A single stabilizing controller is then designed for the set of systems so obtained. However, this controller requires the exact parameters of the system. Since the hydrodynamic parameters of AUVs are generally not known with sufficient accuracy, the proposed controller is used for the known part of the dynamics and an adaptation algorithm is used to estimate the unknown parameters online and compensate for the rest of the plant dynamics. The proposed controller can thus adaptively handle the complete nonlinear uncertain dynamics of the plant. Simulation results are presented and discussed for a typical AUV. En ligne : http://dynamicsystems.asmedigitalcollection.asme.org/issue.aspx?journalid=117&is [...]
