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The Motion of a Compliantly Suspended Rigid Body Constrained by Multipoint Frictional Contact / Shuguang, Huang in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 623-632 p. Titre : The Motion of a Compliantly Suspended Rigid Body Constrained by Multipoint Frictional Contact Titre original : Mouvement d'un Compliantly a Suspendu le Corps Rigide Contraint par le Contact de Multipoint Frictional Type de document : texte imprimé Auteurs : Shuguang, Huang, Auteur ; Schimmels, Joseph M., Auteur Article en page(s) : 623-632 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Corps  rigide  élastique  Comportement  élastique  Inertie  Frottement  Equation  rigide  spatiale Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper addresses methods for determining the motion of an elastically suspended rigid body in frictional contact at multiple distinct locations. The methods developed assume that: (1) The motion of the support from which the body is suspended and the elastic behavior of the suspension are known; (2) inertial forces are negligible (motion is quasi-static); and (3) the contact is characterized by Coulomb friction. The derived coupled set of spatial rigid body equations is used to determine both the unknown direction of the friction force (at each point of contact) and the unknown motion of the rigid body. The uniqueness of the set of active constraints when considering multipoint contact is also addressed. We show that, for any passive compliant system, if the coefficient of friction at each contact is upper bounded, the set of active constraints is unique. A procedure to determine both the set of active constraints and the motion of the constrained body is provided. Cet article adresse des méthodes pour déterminer le mouvement d'un corps rigide élastique suspendu en contact de friction aux endroits distincts multiples. Les méthodes développées assument cela : (1) le mouvement de l'appui duquel le corps est suspendu et le comportement élastique de la suspension sont connus ; (2) les forces à inertie sont négligeables (le mouvement est quasistatique) ; et (3) le contact est caractérisé par frottement de Coulomb. L'ensemble couplé dérivé d'équations rigides spatiales de corps est employé pour déterminer la direction inconnue de la force de frottement (à chaque point de contact) et le mouvement inconnu du corps rigide. L'unicité de l'ensemble de contraintes actives en considérant le contact multipoint est également adressée. Nous prouvons que, pour n'importe quel système conforme passif, si le coefficient de frottement à chaque contact est haut lié, l'ensemble de contraintes actives est unique. Un procédé pour déterminer l'ensemble de contraintes actives et le mouvement du corps contraint est fourni. En ligne : huangs@marquette.edu, j.schimmels@marquette.edu [article] The Motion of a Compliantly Suspended Rigid Body Constrained by Multipoint Frictional Contact = Mouvement d'un Compliantly a Suspendu le Corps Rigide Contraint par le Contact de Multipoint Frictional [texte imprimé] / Shuguang, Huang, Auteur ; Schimmels, Joseph M., Auteur . - 623-632 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 623-632 p. Mots-clés : Corps  rigide  élastique  Comportement  élastique  Inertie  Frottement  Equation  rigide  spatiale Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper addresses methods for determining the motion of an elastically suspended rigid body in frictional contact at multiple distinct locations. The methods developed assume that: (1) The motion of the support from which the body is suspended and the elastic behavior of the suspension are known; (2) inertial forces are negligible (motion is quasi-static); and (3) the contact is characterized by Coulomb friction. The derived coupled set of spatial rigid body equations is used to determine both the unknown direction of the friction force (at each point of contact) and the unknown motion of the rigid body. The uniqueness of the set of active constraints when considering multipoint contact is also addressed. We show that, for any passive compliant system, if the coefficient of friction at each contact is upper bounded, the set of active constraints is unique. A procedure to determine both the set of active constraints and the motion of the constrained body is provided. Cet article adresse des méthodes pour déterminer le mouvement d'un corps rigide élastique suspendu en contact de friction aux endroits distincts multiples. Les méthodes développées assument cela : (1) le mouvement de l'appui duquel le corps est suspendu et le comportement élastique de la suspension sont connus ; (2) les forces à inertie sont négligeables (le mouvement est quasistatique) ; et (3) le contact est caractérisé par frottement de Coulomb. L'ensemble couplé dérivé d'équations rigides spatiales de corps est employé pour déterminer la direction inconnue de la force de frottement (à chaque point de contact) et le mouvement inconnu du corps rigide. L'unicité de l'ensemble de contraintes actives en considérant le contact multipoint est également adressée. Nous prouvons que, pour n'importe quel système conforme passif, si le coefficient de frottement à chaque contact est haut lié, l'ensemble de contraintes actives est unique. Un procédé pour déterminer l'ensemble de contraintes actives et le mouvement du corps contraint est fourni. En ligne : huangs@marquette.edu, j.schimmels@marquette.edu