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Control of Macro-Micro Manipulators Revisited / Parsa, Kourosh in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 688-699 p. Titre : Control of Macro-Micro Manipulators Revisited Titre original : Commande des Manipulateurs Macro-Micro Revisité Type de document : texte imprimé Auteurs : Parsa, Kourosh, Auteur ; Angeles, Jorge, Auteur ; Misra, Arun K. Article en page(s) : 688-699 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Macro  manipulation  Micro  rigide  flexible  Commande  de  cheminnementDynamique  flexurale  Atténuation  proportionnelle  Simulation  Manipulateur  Stabilité Index. décimale : 629.8 Résumé : A full-pose, position and orientation, trajectory-tracking control of kinematically redundant flexible-macro-rigid-micro manipulators is proposed. Redundancy is resolved such that the forces exciting the lowest-frequency "modal coordinates" of the system are minimized, while imposing a proportional damping on the flexural dynamics, rendering it stable under certain conditions. The simulation results show that the initial posture of the manipulator plays an important role in satisfying the foregoing stability conditions. On propose une pleines pose, position et orientation, commande de cheminement de trajectoire de macro manipulateurs micro rigides flexibles cinématiquement superflus. La redondance est résolue tels que les forces excitant la plus basse fréquence "coordonnées modales" du système sont réduites au minimum, tout en imposant une atténuation proportionnelle à la dynamique flexural, la rendant certaines conditions de dessous stables. Les résultats de simulation prouvent que le maintien initial du manipulateur joue un rôle important en satisfaisant les conditions antérieures de stabilité. En ligne : Kourosh.Parsa@space.gc.ca, angeles@cim.mcgill.ca, arun.misra@mcgill.ca [article] Control of Macro-Micro Manipulators Revisited = Commande des Manipulateurs Macro-Micro Revisité [texte imprimé] / Parsa, Kourosh, Auteur ; Angeles, Jorge, Auteur ; Misra, Arun K. . - 688-699 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 688-699 p. Mots-clés : Macro  manipulation  Micro  rigide  flexible  Commande  de  cheminnementDynamique  flexurale  Atténuation  proportionnelle  Simulation  Manipulateur  Stabilité Index. décimale : 629.8 Résumé : A full-pose, position and orientation, trajectory-tracking control of kinematically redundant flexible-macro-rigid-micro manipulators is proposed. Redundancy is resolved such that the forces exciting the lowest-frequency "modal coordinates" of the system are minimized, while imposing a proportional damping on the flexural dynamics, rendering it stable under certain conditions. The simulation results show that the initial posture of the manipulator plays an important role in satisfying the foregoing stability conditions. On propose une pleines pose, position et orientation, commande de cheminement de trajectoire de macro manipulateurs micro rigides flexibles cinématiquement superflus. La redondance est résolue tels que les forces excitant la plus basse fréquence "coordonnées modales" du système sont réduites au minimum, tout en imposant une atténuation proportionnelle à la dynamique flexural, la rendant certaines conditions de dessous stables. Les résultats de simulation prouvent que le maintien initial du manipulateur joue un rôle important en satisfaisant les conditions antérieures de stabilité. En ligne : Kourosh.Parsa@space.gc.ca, angeles@cim.mcgill.ca, arun.misra@mcgill.ca