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Transformations of Nonlinear Systems to High-Order Generalized Chained Forms / Laiou, Maria-Christina in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 729-733 p. Titre : Transformations of Nonlinear Systems to High-Order Generalized Chained Forms Titre original : Transformations des Systèmes Non-Linéaires à l'Ordre Supérieur Généralisé les Formes Enchaînées Type de document : texte imprimé Auteurs : Laiou, Maria-Christina, Auteur ; Astolfi, Alessandro, Auteur Article en page(s) : 729-733 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Système  non-linéaire  Stabilisation  Conversion  Rétroaction Index. décimale : 629.8 Résumé : A variety of stabilization methods for nonlinear systems in chained form can be found in the literature. However, very few results exist in the area of systematically converting a general nonlinear system with two inputs to a chained form. This paper presents an algorithm for the conversion of a class of nonlinear systems with two inputs to a high-order chained, or generalized chained, form. The feedback transformation accomplishing this conversion is derived, provided certain conditions hold, by solving a system of partial differential equations. The proposed algorithm is illustrated by means of a physically motivated example, namely an under-actuated surface vessel. Une variété de méthodes de stabilisation pour les systèmes non-linéaires sous la forme enchaînée peut être trouvée dans la littérature. Cependant, très peu de résultats existent dans le domaine de convertir systématiquement un système non-linéaire général avec deux entrées en forme enchaînée. Cet article présente un algorithme pour la conversion d'une classe des systèmes non-linéaires avec deux entrées à un ordre supérieur enchaîné, ou a généralisé enchaîné, forme. La transformation de rétroaction accomplissant cette conversion est dérivée, certaines conditions fournies se tiennent, en résolvant un système des équations partielles. L'algorithme proposé est illustré au moyen d'un exemple physiquement motivé, à savoir un navire extérieur actionné de dessous. En ligne : laiou@lpt.rwth.aachen.de, a.astolfi@imperial.ac.uk [article] Transformations of Nonlinear Systems to High-Order Generalized Chained Forms = Transformations des Systèmes Non-Linéaires à l'Ordre Supérieur Généralisé les Formes Enchaînées [texte imprimé] / Laiou, Maria-Christina, Auteur ; Astolfi, Alessandro, Auteur . - 729-733 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 127 N° 4 (Décembre 2005) . - 729-733 p. Mots-clés : Système  non-linéaire  Stabilisation  Conversion  Rétroaction Index. décimale : 629.8 Résumé : A variety of stabilization methods for nonlinear systems in chained form can be found in the literature. However, very few results exist in the area of systematically converting a general nonlinear system with two inputs to a chained form. This paper presents an algorithm for the conversion of a class of nonlinear systems with two inputs to a high-order chained, or generalized chained, form. The feedback transformation accomplishing this conversion is derived, provided certain conditions hold, by solving a system of partial differential equations. The proposed algorithm is illustrated by means of a physically motivated example, namely an under-actuated surface vessel. Une variété de méthodes de stabilisation pour les systèmes non-linéaires sous la forme enchaînée peut être trouvée dans la littérature. Cependant, très peu de résultats existent dans le domaine de convertir systématiquement un système non-linéaire général avec deux entrées en forme enchaînée. Cet article présente un algorithme pour la conversion d'une classe des systèmes non-linéaires avec deux entrées à un ordre supérieur enchaîné, ou a généralisé enchaîné, forme. La transformation de rétroaction accomplissant cette conversion est dérivée, certaines conditions fournies se tiennent, en résolvant un système des équations partielles. L'algorithme proposé est illustré au moyen d'un exemple physiquement motivé, à savoir un navire extérieur actionné de dessous. En ligne : laiou@lpt.rwth.aachen.de, a.astolfi@imperial.ac.uk