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Dynamic Performance, Mobility, and Agility of Multilegged Robots / Bowling, Alan P. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 765-777 p. Titre : Dynamic Performance, Mobility, and Agility of Multilegged Robots Titre original : Exécution, Mobilité, et Agilité Dynamiques des Robots Multi Jambes Type de document : texte imprimé Auteurs : Bowling, Alan P., Auteur Article en page(s) : 765-777 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Robot  multi-jambes  Accélération  Déclancheur  Friction  Degré  de  liberté  Rotation Index. décimale : 629.8 Résumé : Background. This article presents a method for describing the dynamic performance of multilegged robots. It involves examining how well the legged system uses ground contact to produce acceleration of its body; these abilities are referred to as its force and acceleration capabilities. These capabilities are bounded by actuator torque limits and the no-slip condition. Method of Approach. The approach followed here is based on the dynamic capability equations, which are extended to consider frictional ground contact as well as the changes in degrees-of-freedom that occurs as the robot goes into and out of contact with the ground. Results. The analysis describes the maximum translational and rotational accelerations of the main-body that are guaranteed to be achievable in every direction without causing slipping at the contact points or saturating an actuator. Conclusion. This analysis provides a description of the mobility and agility of legged robots. The method is illustrated using a hexapod as an example. Fond. Cet article présente une méthode pour décrire l'exécution dynamique des robots multi à jambes. Il implique d'examiner à quel point les utilisations à jambes de système rectifiées entrent en contact pour produire l'accélération de son corps ; ces capacités désigné sous le nom de ses possibilités de force et d'accélération. Ces possibilités sont liées par des limites de couple de déclencheur et aucun-glissez la condition. Méthode d'approche. L'approche suivie ici est basée sur les équations dynamiques de possibilités, qui sont prolongées pour considérer le contact au sol de friction comme les changements des degrés de liberté qui se produit pendant que le robot va en et hors de contact avec la terre. Résultats. L'analyse décrit les accélérations de translation et de rotation maximum du corps principal qui sont garanties pour être réalisables dans chaque direction sans causer le glissement aux points de contact ou saturer un déclencheur. Conclusion. Cette analyse fournit une description de la mobilité et de l'agilité des robots à jambes. La méthode est illustrée en utilisant un hexapode comme exemple. En ligne : abowling@nd.edu [article] Dynamic Performance, Mobility, and Agility of Multilegged Robots = Exécution, Mobilité, et Agilité Dynamiques des Robots Multi Jambes [texte imprimé] / Bowling, Alan P., Auteur . - 765-777 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 765-777 p. Mots-clés : Robot  multi-jambes  Accélération  Déclancheur  Friction  Degré  de  liberté  Rotation Index. décimale : 629.8 Résumé : Background. This article presents a method for describing the dynamic performance of multilegged robots. It involves examining how well the legged system uses ground contact to produce acceleration of its body; these abilities are referred to as its force and acceleration capabilities. These capabilities are bounded by actuator torque limits and the no-slip condition. Method of Approach. The approach followed here is based on the dynamic capability equations, which are extended to consider frictional ground contact as well as the changes in degrees-of-freedom that occurs as the robot goes into and out of contact with the ground. Results. The analysis describes the maximum translational and rotational accelerations of the main-body that are guaranteed to be achievable in every direction without causing slipping at the contact points or saturating an actuator. Conclusion. This analysis provides a description of the mobility and agility of legged robots. The method is illustrated using a hexapod as an example. Fond. Cet article présente une méthode pour décrire l'exécution dynamique des robots multi à jambes. Il implique d'examiner à quel point les utilisations à jambes de système rectifiées entrent en contact pour produire l'accélération de son corps ; ces capacités désigné sous le nom de ses possibilités de force et d'accélération. Ces possibilités sont liées par des limites de couple de déclencheur et aucun-glissez la condition. Méthode d'approche. L'approche suivie ici est basée sur les équations dynamiques de possibilités, qui sont prolongées pour considérer le contact au sol de friction comme les changements des degrés de liberté qui se produit pendant que le robot va en et hors de contact avec la terre. Résultats. L'analyse décrit les accélérations de translation et de rotation maximum du corps principal qui sont garanties pour être réalisables dans chaque direction sans causer le glissement aux points de contact ou saturer un déclencheur. Conclusion. Cette analyse fournit une description de la mobilité et de l'agilité des robots à jambes. La méthode est illustrée en utilisant un hexapode comme exemple. En ligne : abowling@nd.edu