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Asservissement visuel d'un bras de robot / Zaidi, Nedjma 

Public ISBD Titre : Asservissement visuel d'un bras de robot Type de document : texte imprimé Auteurs : Zaidi, Nedjma, Auteur ; Taidirt, Hassen, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2006 Importance : 132 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006 Annexe f. 133 - 139. - Bibliogr. f. 140 - 141 Langues : Français (fre) Mots-clés : Asservissement  visuel Bras  manipulateur PUMA  560 Bras  de  robot  --  Localisation Vision  monoculaire Asservissement  2D 3D  et  2D1/2 Commande  visuelle  robot Index. décimale : PA02406 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de l'asservissement visuel d'un bras de robot. Nous présentons les outils nécessaires pour la localisation par vision monoculaire. Nous étudions les trois types d'asservissement visuel 2D, 3D et 2D1/2 où appliquons différents types de commandes pour les deux boucles de vision et du robot. Les simulations ont été appliquées sur le robot PUMA 560. Notre mémoire a été organisé en cinq chapitres de la manière suivante: - Un premier chapitre décrivant l'état de l'art en asservissement visuel où on décrit brièvement les différents types d'asservissement visuel; - Dans le second chapitre, on étudie le problème d'intégration de la vision à la robotique où on traitera le calibrage ainsi que le calcul de pose; - Les chapitres 3, 4 et 5 traiteront les différents types d'asservissements visuels 2D, 3D et 2D1/2 respectivement. Les différentes simulations ont été appliquées au robot PUMA 560, afin de valider les résultats théoriques. Asservissement visuel d'un bras de robot [texte imprimé] / Zaidi, Nedjma, Auteur ; Taidirt, Hassen, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2006 . - 132 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006 Annexe f. 133 - 139. - Bibliogr. f. 140 - 141 Langues : Français (fre) Mots-clés : Asservissement  visuel Bras  manipulateur PUMA  560 Bras  de  robot  --  Localisation Vision  monoculaire Asservissement  2D 3D  et  2D1/2 Commande  visuelle  robot Index. décimale : PA02406 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de l'asservissement visuel d'un bras de robot. Nous présentons les outils nécessaires pour la localisation par vision monoculaire. Nous étudions les trois types d'asservissement visuel 2D, 3D et 2D1/2 où appliquons différents types de commandes pour les deux boucles de vision et du robot. Les simulations ont été appliquées sur le robot PUMA 560. Notre mémoire a été organisé en cinq chapitres de la manière suivante: - Un premier chapitre décrivant l'état de l'art en asservissement visuel où on décrit brièvement les différents types d'asservissement visuel; - Dans le second chapitre, on étudie le problème d'intégration de la vision à la robotique où on traitera le calibrage ainsi que le calcul de pose; - Les chapitres 3, 4 et 5 traiteront les différents types d'asservissements visuels 2D, 3D et 2D1/2 respectivement. Les différentes simulations ont été appliquées au robot PUMA 560, afin de valider les résultats théoriques.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA02406A	PA02406	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place
PA02406B	PA02406	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place

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