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New Results on Robot Modeling and Simulation / Celentano, Laura in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 811-819 p. Titre : New Results on Robot Modeling and Simulation Titre original : Nouveaux Résultats sur Modélisation et Simulation de Robot Type de document : texte imprimé Auteurs : Celentano, Laura, Auteur ; Lervolino, Raffaelle, Auteur Article en page(s) : 811-819 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Dynamique  de  robot  Inertie  Gradient  cinétique  d'énergie  Robot  planaire  Hache  tournante  Théorème  Energie  cinétique  Lien  flexible Index. décimale : 629.8 Résumé : In this paper the possibility of simulating the robot forward dynamics by making use of the inertia matrix and of the kinetic energy gradient only is demonstrated. Such method is shown to be simpler and numerically more efficient than the classical approaches. In the case of planar robots with revolute joints and link centers of mass belonging to the plane containing the rotating axes of the joints, theorems are formulated and demonstrated providing a relatively fast and simple method of calculation for both the inertia matrix and the gradient of the kinetic energy. This allows obtaining a simple and efficient tool to simulate practical robots with rigid links and can also be particularly useful for studying robots with flexible links. By using the proposed approach, the model of a practical planar robot, designed by the computer aided design software package CATIATM, is easily developed and implemented. The simulation results when the gradient of the kinetic energy is computed analytically versus numerically are compared to illustrate that the computational costs are relatively low and the accuracy is high. En cet article la possibilité de simuler la dynamique de robot en avant en se servant de la matrice d'inertie et du gradient cinétique d'énergie seulement est démontrée. Une telle méthode s'avère plus simple et numériquement plus efficace que les approches classiques. Dans le cas des robots planaires avec des joints de revolute et des centres de lien de la masse appartenant à l'avion contenant les haches tournantes des joints, des théorèmes sont formulés et démontrés fournissant une méthode de calcul relativement rapide et simple pour la matrice d'inertie et le gradient de l'énergie cinétique. Ceci laisse obtenir un outil simple et efficace pour simuler les robots pratiques avec des liens rigides et peut également être particulièrement utile pour étudier des robots avec des liens flexibles. En employant l'approche proposée, le modèle d'un robot planaire pratique, conçu par le progiciel de conception assistée par ordinateur CATIATM, est facilement développé et mis en application. La simulation résulte quand le gradient de l'énergie cinétique est calculé analytiquement contre numériquement sont comparés pour illustrer que les coûts informatiques sont relativement bas et l'exactitude est haute. En ligne : lacelent@unina.it [article] New Results on Robot Modeling and Simulation = Nouveaux Résultats sur Modélisation et Simulation de Robot [texte imprimé] / Celentano, Laura, Auteur ; Lervolino, Raffaelle, Auteur . - 811-819 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 811-819 p. Mots-clés : Dynamique  de  robot  Inertie  Gradient  cinétique  d'énergie  Robot  planaire  Hache  tournante  Théorème  Energie  cinétique  Lien  flexible Index. décimale : 629.8 Résumé : In this paper the possibility of simulating the robot forward dynamics by making use of the inertia matrix and of the kinetic energy gradient only is demonstrated. Such method is shown to be simpler and numerically more efficient than the classical approaches. In the case of planar robots with revolute joints and link centers of mass belonging to the plane containing the rotating axes of the joints, theorems are formulated and demonstrated providing a relatively fast and simple method of calculation for both the inertia matrix and the gradient of the kinetic energy. This allows obtaining a simple and efficient tool to simulate practical robots with rigid links and can also be particularly useful for studying robots with flexible links. By using the proposed approach, the model of a practical planar robot, designed by the computer aided design software package CATIATM, is easily developed and implemented. The simulation results when the gradient of the kinetic energy is computed analytically versus numerically are compared to illustrate that the computational costs are relatively low and the accuracy is high. En cet article la possibilité de simuler la dynamique de robot en avant en se servant de la matrice d'inertie et du gradient cinétique d'énergie seulement est démontrée. Une telle méthode s'avère plus simple et numériquement plus efficace que les approches classiques. Dans le cas des robots planaires avec des joints de revolute et des centres de lien de la masse appartenant à l'avion contenant les haches tournantes des joints, des théorèmes sont formulés et démontrés fournissant une méthode de calcul relativement rapide et simple pour la matrice d'inertie et le gradient de l'énergie cinétique. Ceci laisse obtenir un outil simple et efficace pour simuler les robots pratiques avec des liens rigides et peut également être particulièrement utile pour étudier des robots avec des liens flexibles. En employant l'approche proposée, le modèle d'un robot planaire pratique, conçu par le progiciel de conception assistée par ordinateur CATIATM, est facilement développé et mis en application. La simulation résulte quand le gradient de l'énergie cinétique est calculé analytiquement contre numériquement sont comparés pour illustrer que les coûts informatiques sont relativement bas et l'exactitude est haute. En ligne : lacelent@unina.it