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Auteur Ho-Hoon, Lee
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Affiner la rechercheA New Motion-Planning Scheme for Overhead Cranes With High-Speed Hoisting / Ho-Hoon, Lee in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 126 N° 2 (Juin 2004)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 2 (Juin 2004) . - 359-364 p.
Titre : A New Motion-Planning Scheme for Overhead Cranes With High-Speed Hoisting Titre original : Nouvel Arrangement de Planification de Mouvement pour les Ponts Roulants avec Lever à Grande Vitesse Type de document : texte imprimé Auteurs : Ho-Hoon, Lee, Auteur Article en page(s) : 359-364 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Mouvement de planification Rendement élevé anti-balançant Commande de pont roulant Régulation de commande Commande asymptotique Oscillation Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper proposes a motion-planning method for a high-performance anti-swing control of overhead cranes, where the motion-planning problem is solved as a kinematic problem. First, an anti-swing regulating control law is proposed based on the Lyapunov stability theorem, where the proposed anti-swing control drives trolley velocity regulating error asymptotically to zero while suppressing load swing rapidly to zero for given arbitrary high-speed hoisting motions. Then a motion-planning scheme is designed based on the concept of minimumtime control, the proposed anti-swing control law, and typical anti-swing crane-operation practices. The motion-planning scheme is free from the usual mathematical constraints in anti-swing control such as small swing angle, small hoisting speed, and small hoisting distance. The effectiveness of the proposed motion planning is shown by generating high-performance anti-swing trajectories with high hoisting speed and hoisting ratio.
Cet article propose une méthode de mouvement-planification pour un à rendement élevé anti-balancent la commande des ponts roulants, où le problème de mouvement-planification est résolu comme problème cinématique. D'abord, anti-balancez la loi de régulation de commande est proposé a basé sur le théorème de stabilité de Lyapunov, où proposés anti-balancent l'erreur de régulation de vitesse de chariot à entraînements de commande asymptotiquement à zéro tout en supprimant l'oscillation de charge rapidement à zéro pour lever à grande vitesse arbitraire donné font signe. Alors un arrangement de mouvement-planification est conçu a basé sur le concept de la commande de minimumtime, proposés anti-balancent la loi de commande, et typique anti-balancez les pratiques en matière d'grue-opération. L'arrangement de mouvement-planification est exempt des contraintes mathématiques habituelles dans anti-balancent la commande telle que le petit angle d'oscillation, la petite vitesse levante, et la petite distance levante. L'efficacité de la planification proposée de mouvement est montrée en se produisant à rendement élevé anti-balancent la trajectoire avec la vitesse levante élevée et rapport de lever.En ligne : hhlee@tulane.edu [article] A New Motion-Planning Scheme for Overhead Cranes With High-Speed Hoisting = Nouvel Arrangement de Planification de Mouvement pour les Ponts Roulants avec Lever à Grande Vitesse [texte imprimé] / Ho-Hoon, Lee, Auteur . - 359-364 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 2 (Juin 2004) . - 359-364 p.
Mots-clés : Mouvement de planification Rendement élevé anti-balançant Commande de pont roulant Régulation de commande Commande asymptotique Oscillation Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper proposes a motion-planning method for a high-performance anti-swing control of overhead cranes, where the motion-planning problem is solved as a kinematic problem. First, an anti-swing regulating control law is proposed based on the Lyapunov stability theorem, where the proposed anti-swing control drives trolley velocity regulating error asymptotically to zero while suppressing load swing rapidly to zero for given arbitrary high-speed hoisting motions. Then a motion-planning scheme is designed based on the concept of minimumtime control, the proposed anti-swing control law, and typical anti-swing crane-operation practices. The motion-planning scheme is free from the usual mathematical constraints in anti-swing control such as small swing angle, small hoisting speed, and small hoisting distance. The effectiveness of the proposed motion planning is shown by generating high-performance anti-swing trajectories with high hoisting speed and hoisting ratio.
Cet article propose une méthode de mouvement-planification pour un à rendement élevé anti-balancent la commande des ponts roulants, où le problème de mouvement-planification est résolu comme problème cinématique. D'abord, anti-balancez la loi de régulation de commande est proposé a basé sur le théorème de stabilité de Lyapunov, où proposés anti-balancent l'erreur de régulation de vitesse de chariot à entraînements de commande asymptotiquement à zéro tout en supprimant l'oscillation de charge rapidement à zéro pour lever à grande vitesse arbitraire donné font signe. Alors un arrangement de mouvement-planification est conçu a basé sur le concept de la commande de minimumtime, proposés anti-balancent la loi de commande, et typique anti-balancez les pratiques en matière d'grue-opération. L'arrangement de mouvement-planification est exempt des contraintes mathématiques habituelles dans anti-balancent la commande telle que le petit angle d'oscillation, la petite vitesse levante, et la petite distance levante. L'efficacité de la planification proposée de mouvement est montrée en se produisant à rendement élevé anti-balancent la trajectoire avec la vitesse levante élevée et rapport de lever.En ligne : hhlee@tulane.edu
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 842-845 p.
Titre : A Sliding-Mode Antiswing Trajectory Control for Overhead Cranes With High-Speed Load Hoisting Titre original : Commande Coulissante de Trajectoire d'Antiswing de Mode pour les Ponts Roulants avec Levée à Grande Vitesse de Charge Type de document : texte imprimé Auteurs : Ho-Hoon, Lee, Auteur ; Liang, Yi, Auteur ; Segura, Del, Auteur Article en page(s) : 842-845 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Commande coulissante Vitesse de charge Commande trajectoire Théorème Oscillation de charge Commande d'atténuation Stabilité asymptotique Index. décimale : 629.8 Résumé : In this paper we propose a sliding-mode antiswing control for overhead cranes. The objective of this study is to realize an antiswing trajectory control with high-speed load hoisting. A sliding-mode antiswing trajectory control scheme is designed based on the Lyapunov stability theorem, where a sliding surface, coupling the trolley motion with load swing, is adopted for a direct damping control of load swing. The proposed control guarantees asymptotic stability while keeping all internal signals bounded. In association with a new antiswing motion planning scheme, the proposed control realizes a typical antiswing trajectory control in practice, allowing high-speed load-hoisting motion and sufficient damping of load swing. The proposed control is simple for a real-time implementation with high-frequency sampling. The effectiveness of the proposed control has been confirmed by experiments.
En cet article nous proposons une commande antiswing coulissante de mode pour les ponts roulants. L'objectif de cette étude est de réaliser une commande antiswing de trajectoire avec lever à grande vitesse de charge. Un arrangement antiswing de commande de trajectoire de glisser-mode est conçu a basé sur le théorème de stabilité de Lyapunov, où une surface de glissement, couplant le mouvement de chariot avec l'oscillation de charge, est adoptée pour une commande d'atténuation directe d'oscillation de charge. La commande proposée garantit la stabilité asymptotique tandis que garder tous les signaux internes bondissait. En association avec un nouvel arrangement antiswing de planification de mouvement, la commande proposée réalise un typique antiswing la commande de trajectoire dans la pratique, permettant la charge à grande vitesse levant le mouvement et l'atténuation suffisante de l'oscillation de charge. La commande proposée est simple pour une exécution en temps réel avec le prélèvement à haute fréquence. L'efficacité de la commande proposée a été confirmée par des expériences.En ligne : hhlee@tulane.edu [article] A Sliding-Mode Antiswing Trajectory Control for Overhead Cranes With High-Speed Load Hoisting = Commande Coulissante de Trajectoire d'Antiswing de Mode pour les Ponts Roulants avec Levée à Grande Vitesse de Charge [texte imprimé] / Ho-Hoon, Lee, Auteur ; Liang, Yi, Auteur ; Segura, Del, Auteur . - 842-845 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 842-845 p.
Mots-clés : Commande coulissante Vitesse de charge Commande trajectoire Théorème Oscillation de charge Commande d'atténuation Stabilité asymptotique Index. décimale : 629.8 Résumé : In this paper we propose a sliding-mode antiswing control for overhead cranes. The objective of this study is to realize an antiswing trajectory control with high-speed load hoisting. A sliding-mode antiswing trajectory control scheme is designed based on the Lyapunov stability theorem, where a sliding surface, coupling the trolley motion with load swing, is adopted for a direct damping control of load swing. The proposed control guarantees asymptotic stability while keeping all internal signals bounded. In association with a new antiswing motion planning scheme, the proposed control realizes a typical antiswing trajectory control in practice, allowing high-speed load-hoisting motion and sufficient damping of load swing. The proposed control is simple for a real-time implementation with high-frequency sampling. The effectiveness of the proposed control has been confirmed by experiments.
En cet article nous proposons une commande antiswing coulissante de mode pour les ponts roulants. L'objectif de cette étude est de réaliser une commande antiswing de trajectoire avec lever à grande vitesse de charge. Un arrangement antiswing de commande de trajectoire de glisser-mode est conçu a basé sur le théorème de stabilité de Lyapunov, où une surface de glissement, couplant le mouvement de chariot avec l'oscillation de charge, est adoptée pour une commande d'atténuation directe d'oscillation de charge. La commande proposée garantit la stabilité asymptotique tandis que garder tous les signaux internes bondissait. En association avec un nouvel arrangement antiswing de planification de mouvement, la commande proposée réalise un typique antiswing la commande de trajectoire dans la pratique, permettant la charge à grande vitesse levant le mouvement et l'atténuation suffisante de l'oscillation de charge. La commande proposée est simple pour une exécution en temps réel avec le prélèvement à haute fréquence. L'efficacité de la commande proposée a été confirmée par des expériences.En ligne : hhlee@tulane.edu
