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A µ-Synthesis Based Control for Compliant Maneuvers / Uchimura, Yutaka in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 914-921 p. Titre : A µ-Synthesis Based Control for Compliant Maneuvers Titre original : Une µ-Synthèse Basée sur la Commande pour des Manoeuvres Conformes Type de document : texte imprimé Auteurs : Uchimura, Yutaka, Auteur ; H. Kazerooni, Auteur Article en page(s) : 914-921 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Contrôleur  Rétroaction  robuste  Sonde  Modèle  dynamique  humain  Déclancheur  Commande  de  manipulation Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper deals with a system, which is subjected to very uncertain factors: human and environment. These independent uncertainties are dealt with explicitly on the framework of µ-synthesis. We also describe a controller design, which enables a robust force feedback without using a force sensor. The model of human dynamics, environments, and actuators are modeled associated with uncertainties described in the form of weighting functions. A controller is designed based on the µ-synthesis so that it maintains robust performance against uncertainties in both environment and human dynamics, which contributes to dexterous manipulation. The controller described here is implemented on the human power extender, which is worn by a human and amplifies the human's physical strength, while the human's intelligence remains as the central control system for manipulation. Experimental results conducted on the extender showed that the force estimation worked fine and the control system performed as desired. Cet article traite un système, qui est soumis aux facteurs très incertains : humain et environnement. Ces incertitudes indépendantes sont traitées explicitement dessus le cadre de la µ-synthèse. Nous décrivons également une conception de contrôleur, qui permet une rétroaction robuste de force sans utiliser une sonde de force. Le modèle de la dynamique humaine, des environnements, et les déclencheurs sont modelés associés aux incertitudes décrites sous forme de fonctions pesantes. Un contrôleur est conçu a basé sur la µ-synthèse de sorte qu'il maintienne l'exécution robuste contre des incertitudes dans l'environnement et la dynamique humaine, qui contribue à la manipulation adroite. Le contrôleur décrit ici est mis en application sur l'unité d'extension humaine de puissance, qui est portée par un humain et amplifie la résistance physique de l'humain, alors que l'intelligence de l'humain demeure comme système de commande central pour la manipulation. Les résultats expérimentaux conduits sur l'unité d'extension ont prouvé que l'évaluation de force a fonctionné très bien et le système de commande exécuté comme désiré. En ligne : yuchi@kajima.com, kazerooni@berkeley.edu [article] A µ-Synthesis Based Control for Compliant Maneuvers = Une µ-Synthèse Basée sur la Commande pour des Manoeuvres Conformes [texte imprimé] / Uchimura, Yutaka, Auteur ; H. Kazerooni, Auteur . - 914-921 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 914-921 p. Mots-clés : Contrôleur  Rétroaction  robuste  Sonde  Modèle  dynamique  humain  Déclancheur  Commande  de  manipulation Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper deals with a system, which is subjected to very uncertain factors: human and environment. These independent uncertainties are dealt with explicitly on the framework of µ-synthesis. We also describe a controller design, which enables a robust force feedback without using a force sensor. The model of human dynamics, environments, and actuators are modeled associated with uncertainties described in the form of weighting functions. A controller is designed based on the µ-synthesis so that it maintains robust performance against uncertainties in both environment and human dynamics, which contributes to dexterous manipulation. The controller described here is implemented on the human power extender, which is worn by a human and amplifies the human's physical strength, while the human's intelligence remains as the central control system for manipulation. Experimental results conducted on the extender showed that the force estimation worked fine and the control system performed as desired. Cet article traite un système, qui est soumis aux facteurs très incertains : humain et environnement. Ces incertitudes indépendantes sont traitées explicitement dessus le cadre de la µ-synthèse. Nous décrivons également une conception de contrôleur, qui permet une rétroaction robuste de force sans utiliser une sonde de force. Le modèle de la dynamique humaine, des environnements, et les déclencheurs sont modelés associés aux incertitudes décrites sous forme de fonctions pesantes. Un contrôleur est conçu a basé sur la µ-synthèse de sorte qu'il maintienne l'exécution robuste contre des incertitudes dans l'environnement et la dynamique humaine, qui contribue à la manipulation adroite. Le contrôleur décrit ici est mis en application sur l'unité d'extension humaine de puissance, qui est portée par un humain et amplifie la résistance physique de l'humain, alors que l'intelligence de l'humain demeure comme système de commande central pour la manipulation. Les résultats expérimentaux conduits sur l'unité d'extension ont prouvé que l'évaluation de force a fonctionné très bien et le système de commande exécuté comme désiré. En ligne : yuchi@kajima.com, kazerooni@berkeley.edu