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Structurally Stable Regulation for a Class of Nonlinear Systems: Application to a Rotary Inverted Pendulum / Castillo-Toledo, B. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 922-928 p. Titre : Structurally Stable Regulation for a Class of Nonlinear Systems: Application to a Rotary Inverted Pendulum Titre original : Règlement Structurellement Stable pour une Classe des Systèmes Non-Linéaires : Application à un Pendule Inversé Rotatoire Type de document : texte imprimé Auteurs : Castillo-Toledo, B., Auteur ; Espinosa-guerra, O. ; Obregôn-Pulido, G., Auteur Article en page(s) : 922-928 p. Note générale : Génie mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Système  non-linéaire  Arrangement  stable  Solution  linéaire  Régulateur  Rendement  du  système  Signal  de  référence  Variation  de  paramètre  Pendule  inversé  rotatoire Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents a structurally stable scheme for nonlinear systems which do not satisfy the so-called FIB conditions for the existence of a linear solution to the structurally stable regulator solution, namely, the case when some necessary detectability condition with respect to the original system's output does not hold. Under certain additional conditions, it is shown that the proposed scheme guarantees zero output tracking error between the actual output and the desired reference signal, in spite of the presence of parameter variations. Application to the model of a rotary inverted pendulum shows the effectiveness of the proposed scheme. Cet article présente un arrangement structurellement stable pour les systèmes non-linéaires qui ne satisfont pas les prétendues conditions de MENSONGE pour l'existence d'une solution linéaire à la solution structurellement stable de régulateur, à savoir, le cas quand un certain état nécessaire de détectabilité en ce qui concerne le rendement de système original ne se tient pas. Dans certaines conditions additionnelles, on lui montre que l'arrangement proposé garantit l'erreur de cheminement zéro de rendement entre le rendement réel et le signal désiré de référence, malgré la présence des variations de paramètre. L'application au modèle d'un pendule inversé rotatoire montre l'efficacité de l'arrangement proposé. En ligne : toledo@gdl.cinvestav.mx, obregon@cucei.udg.mx [article] Structurally Stable Regulation for a Class of Nonlinear Systems: Application to a Rotary Inverted Pendulum = Règlement Structurellement Stable pour une Classe des Systèmes Non-Linéaires : Application à un Pendule Inversé Rotatoire [texte imprimé] / Castillo-Toledo, B., Auteur ; Espinosa-guerra, O. ; Obregôn-Pulido, G., Auteur . - 922-928 p. Génie mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 922-928 p. Mots-clés : Système  non-linéaire  Arrangement  stable  Solution  linéaire  Régulateur  Rendement  du  système  Signal  de  référence  Variation  de  paramètre  Pendule  inversé  rotatoire Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents a structurally stable scheme for nonlinear systems which do not satisfy the so-called FIB conditions for the existence of a linear solution to the structurally stable regulator solution, namely, the case when some necessary detectability condition with respect to the original system's output does not hold. Under certain additional conditions, it is shown that the proposed scheme guarantees zero output tracking error between the actual output and the desired reference signal, in spite of the presence of parameter variations. Application to the model of a rotary inverted pendulum shows the effectiveness of the proposed scheme. Cet article présente un arrangement structurellement stable pour les systèmes non-linéaires qui ne satisfont pas les prétendues conditions de MENSONGE pour l'existence d'une solution linéaire à la solution structurellement stable de régulateur, à savoir, le cas quand un certain état nécessaire de détectabilité en ce qui concerne le rendement de système original ne se tient pas. Dans certaines conditions additionnelles, on lui montre que l'arrangement proposé garantit l'erreur de cheminement zéro de rendement entre le rendement réel et le signal désiré de référence, malgré la présence des variations de paramètre. L'application au modèle d'un pendule inversé rotatoire montre l'efficacité de l'arrangement proposé. En ligne : toledo@gdl.cinvestav.mx, obregon@cucei.udg.mx