[article]
| Titre : |
Unidrive Modular Robot: Dynamics, Control, and Experiments |
| Titre original : |
Robot Modulaire d'Unidrive : Dynamique, Commande, et Expériences |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Karbasi, Hamidreza, Auteur ; Khajepour, Amir, Auteur ; Huissoon, Jan Paul |
| Année de publication : |
2007 |
| Article en page(s) : |
969-975 p. |
| Note générale : |
Génie Mécanique |
| Langues : |
Anglais (eng) |
| Mots-clés : |
Robot modulaire unidrive Embrayage Système de glissement Contrôleur |
| Index. décimale : |
629.8 |
| Résumé : |
In this paper, a control design methodology for the new class of modular robots so-called "unidrive modular robots" is introduced. Unidrive modular robots because of employing only a single drive for operating all the joints have a substantial advantage over regular modular robots in terms of the mass of each module. The drive is mounted at the robot base and all joints tap power from the single drive using clutches. By controlling the engagement time of the clutches, the position and velocity of the joints are regulated. In this work, a general state space model of the robot is first developed and then based on the theory of variable structure systems and sliding mode control a design methodology for local controllers is introduced. The control design technique is validated by experimental results.
En cet article, une méthodologie de conception de commande pour la nouvelle classe de prétendus "robots modulaires unidrive" de robots modulaires est présentée. Les robots modulaires d'Unidrive en raison d'utiliser seulement une commande simple pour actionner tous les joints ont les robots modulaires réguliers d'un excédent substantiel d'avantage en termes de masse de chaque module. La commande est montée à la base de robot et tous les joints tapent la puissance de la commande simple à l'aide des embrayages. En commandant la période d'enclenchement des embrayages, la position et la vitesse des joints sont réglées. Dans ce travail, un modèle général de l'espace d'état du robot est d'abord développé et alors basé sur la théorie de systèmes de structure et de mode variables de glissement commandez une méthodologie de conception pour les contrôleurs locaux est présenté. La technique de conception de commande est validée par des résultats expérimentaux. |
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 969-975 p.
[article] Unidrive Modular Robot: Dynamics, Control, and Experiments = Robot Modulaire d'Unidrive : Dynamique, Commande, et Expériences [texte imprimé] / Karbasi, Hamidreza, Auteur ; Khajepour, Amir, Auteur ; Huissoon, Jan Paul . - 2007 . - 969-975 p. Génie Mécanique Langues : Anglais ( eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 969-975 p.
| Mots-clés : |
Robot modulaire unidrive Embrayage Système de glissement Contrôleur |
| Index. décimale : |
629.8 |
| Résumé : |
In this paper, a control design methodology for the new class of modular robots so-called "unidrive modular robots" is introduced. Unidrive modular robots because of employing only a single drive for operating all the joints have a substantial advantage over regular modular robots in terms of the mass of each module. The drive is mounted at the robot base and all joints tap power from the single drive using clutches. By controlling the engagement time of the clutches, the position and velocity of the joints are regulated. In this work, a general state space model of the robot is first developed and then based on the theory of variable structure systems and sliding mode control a design methodology for local controllers is introduced. The control design technique is validated by experimental results.
En cet article, une méthodologie de conception de commande pour la nouvelle classe de prétendus "robots modulaires unidrive" de robots modulaires est présentée. Les robots modulaires d'Unidrive en raison d'utiliser seulement une commande simple pour actionner tous les joints ont les robots modulaires réguliers d'un excédent substantiel d'avantage en termes de masse de chaque module. La commande est montée à la base de robot et tous les joints tapent la puissance de la commande simple à l'aide des embrayages. En commandant la période d'enclenchement des embrayages, la position et la vitesse des joints sont réglées. Dans ce travail, un modèle général de l'espace d'état du robot est d'abord développé et alors basé sur la théorie de systèmes de structure et de mode variables de glissement commandez une méthodologie de conception pour les contrôleurs locaux est présenté. La technique de conception de commande est validée par des résultats expérimentaux. |
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