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Adaptive Synchronized Control for a Planar Parallel Manipulator: Theory and Experiments / Ren, Lu in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 976-979 p. Titre : Adaptive Synchronized Control for a Planar Parallel Manipulator: Theory and Experiments Titre original : Commande Synchronisée Adaptative pour un Manipulateur Parallèle Planaire : Théorie et Expériences Type de document : texte imprimé Auteurs : Ren, Lu, Auteur ; Mills, James K., Auteur ; Sun, Dong Article en page(s) : 976-979 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Commande  synchronisée  adaptative  Manipulateur  Cheminement  Manipulateur  planaire  Submanipulateur  Synchronisation Index. décimale : 629.8 Résumé : In this paper, we develop a new control method, termed adaptive synchronized (A-S) control, for improving tracking accuracy of a P-R-R type planar parallel manipulator with parametric uncertainty. The novelty of A-S control, a combination of synchronized control and adaptive control, is in the application of synchronized control to a single parallel manipulator so that tracking accuracy is improved during high-speed, high-acceleration tracking motions. Through treatment of each chain as a submanipulator; the P-R-R manipulator is thus modeled as a multi-robot system comprised of three submanipulators grasping a common payload. Considering the geometry of the platform, these submanipulators are kinematically constrained and move in a synchronous manner. To solve this synchronization control problem, a synchronization error is defined, which represents the coupling effects among the submanipulators. With the employment of this synchronization error, tracking accuracy of the platform is improved. Simultaneously, the estimated unknown parameters converge to their true values through the use of a bounded-gain-forgetting estimator. Experiments conducted on the P-R-R manipulator demonstrate the validity of the approach. En cet article, nous développons une nouvelle méthode de contrôle, nommée (COMME) commande synchronisée adaptative, pour améliorer l'exactitude de cheminement d'un type de P-R-R manipulateur parallèle planaire avec l'incertitude paramétrique. La nouveauté COMME de la commande, d'une combinaison de commande synchronisée et de commande adaptative, est dans l'application de la commande synchronisée à un manipulateur parallèle simple de sorte que l'exactitude de cheminement soit améliorée pendant l'à grande vitesse, mouvements de cheminement d'haut-accélération. Par le traitement de chaque chaîne comme submanipulator ; le manipulateur de P-R-R est ainsi modelé comme système de multi-robot consisté en trois submanipulators saisissant une charge utile commune. Vu la géométrie de la plateforme, ces submanipulators sont cinématiquement contraints et se déplacent d'une façon synchrone. Pour résoudre cette synchronisation commandez le problème, une erreur de synchronisation est défini, qui représente les effets d'accouplement parmi les submanipulators. Avec l'emploi de cette erreur de synchronisation, l'exactitude de cheminement de la plateforme est améliorée. Simultanément, les paramètres inconnus estimés convergent à leurs valeurs vraies par l'utilisation d'un estimateur bondir-gagner-oubliant. Les expériences entreprises sur le manipulateur de P-R-R démontrent la validité de l'approche. En ligne : ren@mie.utoronto.ca, mills@mie.utoronto.ca, medsun@cityu.edu.hk [article] Adaptive Synchronized Control for a Planar Parallel Manipulator: Theory and Experiments = Commande Synchronisée Adaptative pour un Manipulateur Parallèle Planaire : Théorie et Expériences [texte imprimé] / Ren, Lu, Auteur ; Mills, James K., Auteur ; Sun, Dong . - 976-979 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 976-979 p. Mots-clés : Commande  synchronisée  adaptative  Manipulateur  Cheminement  Manipulateur  planaire  Submanipulateur  Synchronisation Index. décimale : 629.8 Résumé : In this paper, we develop a new control method, termed adaptive synchronized (A-S) control, for improving tracking accuracy of a P-R-R type planar parallel manipulator with parametric uncertainty. The novelty of A-S control, a combination of synchronized control and adaptive control, is in the application of synchronized control to a single parallel manipulator so that tracking accuracy is improved during high-speed, high-acceleration tracking motions. Through treatment of each chain as a submanipulator; the P-R-R manipulator is thus modeled as a multi-robot system comprised of three submanipulators grasping a common payload. Considering the geometry of the platform, these submanipulators are kinematically constrained and move in a synchronous manner. To solve this synchronization control problem, a synchronization error is defined, which represents the coupling effects among the submanipulators. With the employment of this synchronization error, tracking accuracy of the platform is improved. Simultaneously, the estimated unknown parameters converge to their true values through the use of a bounded-gain-forgetting estimator. Experiments conducted on the P-R-R manipulator demonstrate the validity of the approach. En cet article, nous développons une nouvelle méthode de contrôle, nommée (COMME) commande synchronisée adaptative, pour améliorer l'exactitude de cheminement d'un type de P-R-R manipulateur parallèle planaire avec l'incertitude paramétrique. La nouveauté COMME de la commande, d'une combinaison de commande synchronisée et de commande adaptative, est dans l'application de la commande synchronisée à un manipulateur parallèle simple de sorte que l'exactitude de cheminement soit améliorée pendant l'à grande vitesse, mouvements de cheminement d'haut-accélération. Par le traitement de chaque chaîne comme submanipulator ; le manipulateur de P-R-R est ainsi modelé comme système de multi-robot consisté en trois submanipulators saisissant une charge utile commune. Vu la géométrie de la plateforme, ces submanipulators sont cinématiquement contraints et se déplacent d'une façon synchrone. Pour résoudre cette synchronisation commandez le problème, une erreur de synchronisation est défini, qui représente les effets d'accouplement parmi les submanipulators. Avec l'emploi de cette erreur de synchronisation, l'exactitude de cheminement de la plateforme est améliorée. Simultanément, les paramètres inconnus estimés convergent à leurs valeurs vraies par l'utilisation d'un estimateur bondir-gagner-oubliant. Les expériences entreprises sur le manipulateur de P-R-R démontrent la validité de l'approche. En ligne : ren@mie.utoronto.ca, mills@mie.utoronto.ca, medsun@cityu.edu.hk