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Evaluation of Nonlinear Dynamics Using Optimal Motion Planning / Przemyslaw, Herman in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 995-998 p. Titre : Evaluation of Nonlinear Dynamics Using Optimal Motion Planning Titre original : Évaluation de Dynamique Non-Linéaire en Utilisant la Planification Optimale de Mouvement Type de document : texte imprimé Auteurs : Przemyslaw, Herman, Auteur Article en page(s) : 995-998 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Manipulateur  Propriété  dynamique  Effet  non-linéaire  d'oreille  Paramètre  cinématique  Paramètre  mécanique Index. décimale : 629.8 Résumé : The precise control of a manipulator depends on its velocity as well as on its configuration and dynamic properties. This paper presents some observations that can serve as a useful tool for identifying nonlinear ear effects in a manipulator. The tool is based on equations of motion being expressed in terms of inertial quasi-velocities (IQVs). They are rates containing both kinematic and mechanical parameters of the system. The presented approach gives a further insight into the manipulator motion. An analytical example shows the proposed strategy. La commande précise d'un manipulateur dépend de sa vitesse aussi bien que sur sa configuration et propriétés dynamiques. Cet article présente quelques observations qui peuvent servir d'outil utile à identifier des effets non-linéaires d'oreille dans un manipulateur. L'outil est basé sur des équations du mouvement étant exprimé en termes de vitesses quasi à inertie (IQVs). Elles sont des taux contenant des paramètres cinématiques et mécaniques du système. L'approche présentée donne une autre perspicacité dans le mouvement de manipulateur. Un exemple analytique montre la stratégie proposée. En ligne : przemyslaw.herman@put.poznan.pl [article] Evaluation of Nonlinear Dynamics Using Optimal Motion Planning = Évaluation de Dynamique Non-Linéaire en Utilisant la Planification Optimale de Mouvement [texte imprimé] / Przemyslaw, Herman, Auteur . - 995-998 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N°4 (Decembre 2006) . - 995-998 p. Mots-clés : Manipulateur  Propriété  dynamique  Effet  non-linéaire  d'oreille  Paramètre  cinématique  Paramètre  mécanique Index. décimale : 629.8 Résumé : The precise control of a manipulator depends on its velocity as well as on its configuration and dynamic properties. This paper presents some observations that can serve as a useful tool for identifying nonlinear ear effects in a manipulator. The tool is based on equations of motion being expressed in terms of inertial quasi-velocities (IQVs). They are rates containing both kinematic and mechanical parameters of the system. The presented approach gives a further insight into the manipulator motion. An analytical example shows the proposed strategy. La commande précise d'un manipulateur dépend de sa vitesse aussi bien que sur sa configuration et propriétés dynamiques. Cet article présente quelques observations qui peuvent servir d'outil utile à identifier des effets non-linéaires d'oreille dans un manipulateur. L'outil est basé sur des équations du mouvement étant exprimé en termes de vitesses quasi à inertie (IQVs). Elles sont des taux contenant des paramètres cinématiques et mécaniques du système. L'approche présentée donne une autre perspicacité dans le mouvement de manipulateur. Un exemple analytique montre la stratégie proposée. En ligne : przemyslaw.herman@put.poznan.pl