| Titre : |
Commande d’une formation de robot s mobiles |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Bassem Boukhebouz, Auteur ; Salah Eddine Laouati, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2017 |
| Importance : |
100 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm. |
| Accompagnement : |
1 CD-ROM. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017
Bibliogr. f. 85 - 86 . - Annexes f. 87 - 100 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Mobile
Commande cooperative
Leader-follower
Champs de potentiel
Logique floue
V-REP
Formation robot |
| Index. décimale : |
PA01717 |
| Résumé : |
Le travail présenté dans ce mémoire s'inscrit dans le cadre de la coopération multi-robits, et consiste à contrôler un groupe de robots mobiles pour créer une formation, c'est à-dire comment définir les commandes de mouvement pour chaque robot du groupe afin de réaliser des taches d'une manière coordonnée, et surtout comment garder la formation: assuré une configuration géométrique lors de la navigation du groupe.
Pour cela nous avons élaboré des techniques de commandes coopératives, la première c'est l'approche leader-follower améliorée par l'ajout de la logique flou, la deuxième est basée sur les champs de potentiel et en fin présenter un algorithme hybride basé sur les deux méthodes précédentes.
Le travail s'achève par une simulation 3D sous l'environnement V-REP. |
Commande d’une formation de robot s mobiles [texte imprimé] / Bassem Boukhebouz, Auteur ; Salah Eddine Laouati, Auteur ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2017 . - 100 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017
Bibliogr. f. 85 - 86 . - Annexes f. 87 - 100 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Mobile
Commande cooperative
Leader-follower
Champs de potentiel
Logique floue
V-REP
Formation robot |
| Index. décimale : |
PA01717 |
| Résumé : |
Le travail présenté dans ce mémoire s'inscrit dans le cadre de la coopération multi-robits, et consiste à contrôler un groupe de robots mobiles pour créer une formation, c'est à-dire comment définir les commandes de mouvement pour chaque robot du groupe afin de réaliser des taches d'une manière coordonnée, et surtout comment garder la formation: assuré une configuration géométrique lors de la navigation du groupe.
Pour cela nous avons élaboré des techniques de commandes coopératives, la première c'est l'approche leader-follower améliorée par l'ajout de la logique flou, la deuxième est basée sur les champs de potentiel et en fin présenter un algorithme hybride basé sur les deux méthodes précédentes.
Le travail s'achève par une simulation 3D sous l'environnement V-REP. |
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PA00100 
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