| Titre : |
Commande optimale d'un robot balanceur à deux roues : étude et implémentation |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Kalb Eddine Chelli, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2017 |
| Importance : |
78 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm. |
| Accompagnement : |
1 CD-ROM. |
| Note générale : |
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017
Bibliogr. f. 71 - 72 . - Annexes f. 73 - 78 |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
Robot balanceur
Pendule inversé
Commande LQR
Commande par mode glissant
Arduino
Accéléromètre
Gyroscope
Filtre complémentaire |
| Index. décimale : |
PA01817 |
| Résumé : |
Le but de ce projet est l’étude du robot balanceur à deux roues, et appliquer la commande optimale pour l’équilibrer dans le point instable (la position vertical),puis commander son mouvement.
L’étude théorique du robot est suivie d’une réalisation expérimentale d’un robot balanceur à deux roues, et implémenter la commande optimale linéaire quadratique et la commande par mode glissant.
Les résultats obtenus sont bons, tel que le robot devient capable de équilibrer sur les deux roues dans la position verticale, et aussi capable de poursuivre les consignes de position avec un temps de réponse tolérable.
Les résultats montre que la commande LQR plus performante que la commande par mode glissant,la poursuite de consigne de position par ce dernier est lentes et parfois diverge. |
Commande optimale d'un robot balanceur à deux roues : étude et implémentation [texte imprimé] / Kalb Eddine Chelli, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2017 . - 78 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2017
Bibliogr. f. 71 - 72 . - Annexes f. 73 - 78 Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
Robot balanceur
Pendule inversé
Commande LQR
Commande par mode glissant
Arduino
Accéléromètre
Gyroscope
Filtre complémentaire |
| Index. décimale : |
PA01817 |
| Résumé : |
Le but de ce projet est l’étude du robot balanceur à deux roues, et appliquer la commande optimale pour l’équilibrer dans le point instable (la position vertical),puis commander son mouvement.
L’étude théorique du robot est suivie d’une réalisation expérimentale d’un robot balanceur à deux roues, et implémenter la commande optimale linéaire quadratique et la commande par mode glissant.
Les résultats obtenus sont bons, tel que le robot devient capable de équilibrer sur les deux roues dans la position verticale, et aussi capable de poursuivre les consignes de position avec un temps de réponse tolérable.
Les résultats montre que la commande LQR plus performante que la commande par mode glissant,la poursuite de consigne de position par ce dernier est lentes et parfois diverge. |
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