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Cooperative Control of Vehicle Swarms for Acoustic Target Localization by Energy Flows / Dohner, J. L. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 126 N° 4 (Décembre 2004)

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 4 (Décembre 2004) . - 891-895 p. Titre : Cooperative Control of Vehicle Swarms for Acoustic Target Localization by Energy Flows Titre original : Commande Coopérative des Essaims de Véhicule pour la Localisation Acoustique de Cible par Energy Flows Type de document : texte imprimé Auteurs : Dohner, J. L., Auteur ; Eisler, R., Auteur ; Driessen, B. J. ; Hurtado, J., Auteur Article en page(s) : 891-895 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Algorithme  de  commande  Véhicule  robotique  GUidage  ECoulemùent  d'énergie  de  l'environnement Index. décimale : 629.8 Résumé : A control algorithm has been developed and experimentally validated for guiding swarms of robotic vehicles to acoustic targets. This novel algorithm uses pressure measurements from a set of sensors, each attached to a vehicle of the swarm, to deduce energy flows from the environment, and to move in the direction of maximum reflected intensity while controlling constraints between vehicles. The algorithm was validated using a collective of eight hand-placed microphones in an open-space area with a 50-m separation between an emitter and scatterer. Un algorithme de commande a été développé et expérimentalement validé pour les essaims de guidage des véhicules robotiques aux cibles acoustiques. Cet algorithme de roman emploie des mesures de pression d'un ensemble de sondes, chacun fixées à un véhicule de l'essaim, pour déduire des écoulements d'énergie de l'environnement, et se déplacer la direction du maximum a reflété l'intensité tout en commandant des contraintes entre les véhicules. L'algorithme a été validé en utilisant un collectif de huit microphones placés par main dans un secteur de l'espace ouvert avec une séparation de 50-m entre un émetteur et un diffuseur. [article] Cooperative Control of Vehicle Swarms for Acoustic Target Localization by Energy Flows = Commande Coopérative des Essaims de Véhicule pour la Localisation Acoustique de Cible par Energy Flows [texte imprimé] / Dohner, J. L., Auteur ; Eisler, R., Auteur ; Driessen, B. J. ; Hurtado, J., Auteur . - 891-895 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 4 (Décembre 2004) . - 891-895 p. Mots-clés : Algorithme  de  commande  Véhicule  robotique  GUidage  ECoulemùent  d'énergie  de  l'environnement Index. décimale : 629.8 Résumé : A control algorithm has been developed and experimentally validated for guiding swarms of robotic vehicles to acoustic targets. This novel algorithm uses pressure measurements from a set of sensors, each attached to a vehicle of the swarm, to deduce energy flows from the environment, and to move in the direction of maximum reflected intensity while controlling constraints between vehicles. The algorithm was validated using a collective of eight hand-placed microphones in an open-space area with a 50-m separation between an emitter and scatterer. Un algorithme de commande a été développé et expérimentalement validé pour les essaims de guidage des véhicules robotiques aux cibles acoustiques. Cet algorithme de roman emploie des mesures de pression d'un ensemble de sondes, chacun fixées à un véhicule de l'essaim, pour déduire des écoulements d'énergie de l'environnement, et se déplacer la direction du maximum a reflété l'intensité tout en commandant des contraintes entre les véhicules. L'algorithme a été validé en utilisant un collectif de huit microphones placés par main dans un secteur de l'espace ouvert avec une séparation de 50-m entre un émetteur et un diffuseur.