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Analysis and Model-Based Control of Servomechanisms With Friction / Papadopoulos, Evangelos G. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 126 N° 4 (Décembre 2004) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 4 (Décembre 2004) . - 911-915 p. Titre : Analysis and Model-Based Control of Servomechanisms With Friction Titre original : Analyse et Commande de Modèle-Basée des Servomécanismes avec le Frottement Type de document : texte imprimé Auteurs : Papadopoulos, Evangelos G., Auteur ; Chasparis, Georgios C., Auteur Article en page(s) : 911-915 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Frottement  Limitation  de  servomécanisme  Rétroaction  Modèle  cinétique Index. décimale : 629.8 Résumé : Friction is responsible for several servomechanism limitations, and their elimination is always a challenge for control engineers. In this paper, model-based feedback compensation is studied for servomechanism tracking tasks. Several kinetic friction models are employed and their parameters identified experimentally. The effects of friction compensation on system response are examined using describing function analysis. A number of control laws including classical laws, rigid body motion models, and friction compensation are compared experimentally in large-displacement tasks. Results show that the best response is obtained using a controller that incorporates a rigid body model and a friction model based on an accurate description of identified kinetic friction effects. Le frottement est responsable de plusieurs limitations de servomécanisme, et leur élimination est toujours un défi pour des automaticiens. En cet article, la compensation basée modèle de rétroaction est étudiée pour le cheminement de servomécanisme charge. Plusieurs modèles cinétiques de frottement sont utilisés et leurs paramètres sont identifiés expérimentalement. Les effets de la compensation de frottement sur la réaction de système sont employer examiné décrivant l'analyse de fonction. Un certain nombre de lois de commande comprenant des lois classiques, des modèles rigides de mouvement de corps, et la compensation de frottement sont comparées expérimentalement dans le grand déplacement charge. Les résultats prouvent que la meilleure réponse est obtenue en utilisant un contrôleur qui incorpore un modèle rigide de corps et un modèle de frottement basés sur une description précise des effets cinétiques identifiés de frottement. En ligne : egpapado@central.ntua.gr, gchas@seas.ucla.edu [article] Analysis and Model-Based Control of Servomechanisms With Friction = Analyse et Commande de Modèle-Basée des Servomécanismes avec le Frottement [texte imprimé] / Papadopoulos, Evangelos G., Auteur ; Chasparis, Georgios C., Auteur . - 911-915 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 4 (Décembre 2004) . - 911-915 p. Mots-clés : Frottement  Limitation  de  servomécanisme  Rétroaction  Modèle  cinétique Index. décimale : 629.8 Résumé : Friction is responsible for several servomechanism limitations, and their elimination is always a challenge for control engineers. In this paper, model-based feedback compensation is studied for servomechanism tracking tasks. Several kinetic friction models are employed and their parameters identified experimentally. The effects of friction compensation on system response are examined using describing function analysis. A number of control laws including classical laws, rigid body motion models, and friction compensation are compared experimentally in large-displacement tasks. Results show that the best response is obtained using a controller that incorporates a rigid body model and a friction model based on an accurate description of identified kinetic friction effects. Le frottement est responsable de plusieurs limitations de servomécanisme, et leur élimination est toujours un défi pour des automaticiens. En cet article, la compensation basée modèle de rétroaction est étudiée pour le cheminement de servomécanisme charge. Plusieurs modèles cinétiques de frottement sont utilisés et leurs paramètres sont identifiés expérimentalement. Les effets de la compensation de frottement sur la réaction de système sont employer examiné décrivant l'analyse de fonction. Un certain nombre de lois de commande comprenant des lois classiques, des modèles rigides de mouvement de corps, et la compensation de frottement sont comparées expérimentalement dans le grand déplacement charge. Les résultats prouvent que la meilleure réponse est obtenue en utilisant un contrôleur qui incorpore un modèle rigide de corps et un modèle de frottement basés sur une description précise des effets cinétiques identifiés de frottement. En ligne : egpapado@central.ntua.gr, gchas@seas.ucla.edu