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Auteur Benaïssa, Ismain
Documents disponibles écrits par cet auteur
Affiner la rechercheCommande en position-orientation d'un robot manipulateur dans l'espace opérationnel / Benaïssa, Ismain
Titre : Commande en position-orientation d'un robot manipulateur dans l'espace opérationnel Type de document : texte imprimé Auteurs : Benaïssa, Ismain, Auteur ; Hamache, Amar, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2004 Importance : 88 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2004
Bibliogr. f. [1]. - Annexe f. [1]Langues : Français (fre) Mots-clés : Bras manipulateur (PUMA 560)
Espace opérationnel
Trajectoire opérationnelle
Modèles géométrique
Cinématique et dynamique
Couple calculé
Principe de lyapunov
Logique floueIndex. décimale : PA00304 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de la commande d'un bras manipulateur dans l'espace opérationnel. Nous avons présenté les différentes méthodes de génération d'une trajectoire opérationnelle.
Nous avons déterminé les modèles: géométrique, cinématique et dynamique (direct et inverse).
Nous avons appliqué trois commandes pour commander le robot en position et orientation qui sont: commande par découplage non linéaire, couple calculé robustifié par logique floue et commande basée sur le principe de Lyapunov.
Selon deux structures de commandes calculées dans les espaces articulaire et opérationnel.
Les simulations ont été faites sur le bras de robot PUMA 560.Commande en position-orientation d'un robot manipulateur dans l'espace opérationnel [texte imprimé] / Benaïssa, Ismain, Auteur ; Hamache, Amar, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2004 . - 88 f. : ill. ; 30 cm.
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2004
Bibliogr. f. [1]. - Annexe f. [1]
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Bras manipulateur (PUMA 560)
Espace opérationnel
Trajectoire opérationnelle
Modèles géométrique
Cinématique et dynamique
Couple calculé
Principe de lyapunov
Logique floueIndex. décimale : PA00304 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de la commande d'un bras manipulateur dans l'espace opérationnel. Nous avons présenté les différentes méthodes de génération d'une trajectoire opérationnelle.
Nous avons déterminé les modèles: géométrique, cinématique et dynamique (direct et inverse).
Nous avons appliqué trois commandes pour commander le robot en position et orientation qui sont: commande par découplage non linéaire, couple calculé robustifié par logique floue et commande basée sur le principe de Lyapunov.
Selon deux structures de commandes calculées dans les espaces articulaire et opérationnel.
Les simulations ont été faites sur le bras de robot PUMA 560.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA00304 PA00304 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
BENAISSA.Ismain_HAMACHE.Amar.pdfURL
