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Loop Shaping for Transparency and Stability Robustness in Time-Delayed Bilateral Telemanipulation / Fite, Kevin B. in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 126 N° 3 (Septembre 2004)

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 3 (Septembre 2004) . - 650-656 p. Titre : Loop Shaping for Transparency and Stability Robustness in Time-Delayed Bilateral Telemanipulation Titre original : Boucle Formant pour le Transparent et la Robustesse de Stabilité à Temps Télémanipulation Bilatéral Retardé Type de document : texte imprimé Auteurs : Fite, Kevin B., Auteur ; Goldfarb, Michael, Auteur ; Rubio, Angel Article en page(s) : 650-656 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Système  bilatéral  de  télémanipulation  Robustesse  de  stabilité  Transmission  Prédiseur  adaptif  de  Smith  Compensateur  Boucle Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents a control methodology that provides transparency and stability robustness in bilateral telemanipulation systems that include a significant time delay in the communication channels. The method utilizes an adaptive Smith predictor to compensate for the time delay, and incorporates a previously published loop shaping approach to design a compensator for transparency and stability robustness of the loop. The method is experimentally demonstrated on a single degree-of-freedom telemanipulation system, and is shown to effectively provide stability and performance robustness. Cet article présente une méthodologie de commande qui fournit le transparent et robustesse de stabilité dans les systèmes bilatéraux de telemanipulation qui incluent un temps significatif retardent dans les voies de transmission. La méthode utilise un prédiseur adaptatif de Smith pour compenser le temps retardent, et incorporent une boucle précédemment éditée formant l'approche pour concevoir un compensateur pour le transparent et la robustesse de stabilité de la boucle. La méthode est expérimentalement démontrée sur un seul degré de système de telemanipulation de liberté, et est montrée pour fournir efficacement la robustesse de stabilité et d'exécution. [article] Loop Shaping for Transparency and Stability Robustness in Time-Delayed Bilateral Telemanipulation = Boucle Formant pour le Transparent et la Robustesse de Stabilité à Temps Télémanipulation Bilatéral Retardé [texte imprimé] / Fite, Kevin B., Auteur ; Goldfarb, Michael, Auteur ; Rubio, Angel . - 650-656 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 3 (Septembre 2004) . - 650-656 p. Mots-clés : Système  bilatéral  de  télémanipulation  Robustesse  de  stabilité  Transmission  Prédiseur  adaptif  de  Smith  Compensateur  Boucle Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper presents a control methodology that provides transparency and stability robustness in bilateral telemanipulation systems that include a significant time delay in the communication channels. The method utilizes an adaptive Smith predictor to compensate for the time delay, and incorporates a previously published loop shaping approach to design a compensator for transparency and stability robustness of the loop. The method is experimentally demonstrated on a single degree-of-freedom telemanipulation system, and is shown to effectively provide stability and performance robustness. Cet article présente une méthodologie de commande qui fournit le transparent et robustesse de stabilité dans les systèmes bilatéraux de telemanipulation qui incluent un temps significatif retardent dans les voies de transmission. La méthode utilise un prédiseur adaptatif de Smith pour compenser le temps retardent, et incorporent une boucle précédemment éditée formant l'approche pour concevoir un compensateur pour le transparent et la robustesse de stabilité de la boucle. La méthode est expérimentalement démontrée sur un seul degré de système de telemanipulation de liberté, et est montrée pour fournir efficacement la robustesse de stabilité et d'exécution.