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Pseudo-Inverse Based Iterative Learning Control for Linear Nonminimum Phase Plants with Unmodeled Dynamics / Ghosh, Jayati in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 126 N° 3 (Septembre 2004) 

Public ISBD [article]  in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 3 (Septembre 2004) . - 661-665 p. Titre : Pseudo-Inverse Based Iterative Learning Control for Linear Nonminimum Phase Plants with Unmodeled Dynamics Titre original : Commande d'Etude Itérative Basée Pseudo-Inverse pour les Usines Linéaires de Phase de Nonminimum avec la Dynamique Inmodeled Type de document : texte imprimé Auteurs : Ghosh, Jayati, Auteur ; Paden, Brad, Auteur Article en page(s) : 661-665 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Commande  d'étude  Cheminement  Inversion  stable  Contrôleur  Commande  d'étude  itérative  Usine  non-linéaire  Boucle  d'itération  Robustesse Index. décimale : 629.8 Résumé : Learning control is a very effective approach for tracking repetitive processes. In this paper, the stable-inversion based learning controller as presented in (Ghosh, J. and Paden, B., 1999, "Iterative Learning Control for Nonlinear Nonminimum Phase Plants with Input Disturbances," in Proc. of American Control Conference; Ghosh, J. and Paden, B., 1999, "A pseudo-inverse based Iterative Learning Control for Nonlinear Plants with Disturbances," in Proc. of 38th Conference on Decision and Control.) is modified to accommodate linear nonminimum phase plants with uncertainties. The design of the learning controller is based on the computation of an approximate inverse of the nominal model of the linear plant, rather than its exact inverse. The advantages of this approach are that the output of the plant need not be differentiated and also the plant model need not be exact. A low pass zero-phase filter is used in the iteration loop to achieve robustness to plant uncertainty. The structure of the controller is such that the low frequency components of the trajectory converge faster than the high frequency components. La commande d'étude est une approche très efficace pour des processus réitérés de cheminement. En cet article, l'inversion stable a basé le contrôleur d'étude comme présenté dedans (Ghosh, J. et Paden, B., 1999, "commande d'étude itérative pour les usines non-linéaires de phase de Nonminimum avec des perturbations d'entrée," dans Proc. de la conférence américaine de commande ; Ghosh, J. et Paden, B., 1999, "un pseudo inverse ont basé la commande d'étude itérative pour les usines non-linéaires avec des perturbations," dans Proc. de la trente-huitième conférence sur la décision et la commande.) est modifié pour adapter aux usines linéaires de phase de nonminimum avec des incertitudes. La conception du contrôleur d'étude est basée sur le calcul d'un inverse approximatif du modèle nominal de l'usine linéaire, plutôt que son inverse exact. Les avantages de cette approche sont que le rendement de l'usine n'a pas besoin d'être différencié et également le modèle d'usine n'a pas besoin d'être exact. Un bas passage zéro filtres de phase est employé dans la boucle d'itération pour réaliser la robustesse pour planter l'incertitude. La structure du contrôleur est telle que les composants de basse fréquence de la trajectoire convergent plus rapidement que les composants à haute fréquence. En ligne : jayati_ghosh@agilent.com, paden@engineering.ucsb.edu [article] Pseudo-Inverse Based Iterative Learning Control for Linear Nonminimum Phase Plants with Unmodeled Dynamics = Commande d'Etude Itérative Basée Pseudo-Inverse pour les Usines Linéaires de Phase de Nonminimum avec la Dynamique Inmodeled [texte imprimé] / Ghosh, Jayati, Auteur ; Paden, Brad, Auteur . - 661-665 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 3 (Septembre 2004) . - 661-665 p. Mots-clés : Commande  d'étude  Cheminement  Inversion  stable  Contrôleur  Commande  d'étude  itérative  Usine  non-linéaire  Boucle  d'itération  Robustesse Index. décimale : 629.8 Résumé : Learning control is a very effective approach for tracking repetitive processes. In this paper, the stable-inversion based learning controller as presented in (Ghosh, J. and Paden, B., 1999, "Iterative Learning Control for Nonlinear Nonminimum Phase Plants with Input Disturbances," in Proc. of American Control Conference; Ghosh, J. and Paden, B., 1999, "A pseudo-inverse based Iterative Learning Control for Nonlinear Plants with Disturbances," in Proc. of 38th Conference on Decision and Control.) is modified to accommodate linear nonminimum phase plants with uncertainties. The design of the learning controller is based on the computation of an approximate inverse of the nominal model of the linear plant, rather than its exact inverse. The advantages of this approach are that the output of the plant need not be differentiated and also the plant model need not be exact. A low pass zero-phase filter is used in the iteration loop to achieve robustness to plant uncertainty. The structure of the controller is such that the low frequency components of the trajectory converge faster than the high frequency components. La commande d'étude est une approche très efficace pour des processus réitérés de cheminement. En cet article, l'inversion stable a basé le contrôleur d'étude comme présenté dedans (Ghosh, J. et Paden, B., 1999, "commande d'étude itérative pour les usines non-linéaires de phase de Nonminimum avec des perturbations d'entrée," dans Proc. de la conférence américaine de commande ; Ghosh, J. et Paden, B., 1999, "un pseudo inverse ont basé la commande d'étude itérative pour les usines non-linéaires avec des perturbations," dans Proc. de la trente-huitième conférence sur la décision et la commande.) est modifié pour adapter aux usines linéaires de phase de nonminimum avec des incertitudes. La conception du contrôleur d'étude est basée sur le calcul d'un inverse approximatif du modèle nominal de l'usine linéaire, plutôt que son inverse exact. Les avantages de cette approche sont que le rendement de l'usine n'a pas besoin d'être différencié et également le modèle d'usine n'a pas besoin d'être exact. Un bas passage zéro filtres de phase est employé dans la boucle d'itération pour réaliser la robustesse pour planter l'incertitude. La structure du contrôleur est telle que les composants de basse fréquence de la trajectoire convergent plus rapidement que les composants à haute fréquence. En ligne : jayati_ghosh@agilent.com, paden@engineering.ucsb.edu