Introducing Glory: A Novel Strategy for an Omnidirectional Spherical Rolling Robot / Homayoun Javadi A., Amir in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 126 N° 3 (Septembre 2004)  

Public ISBD [article]  inTransactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 3 (Septembre 2004) . - 678-683 p. Titre : Introducing Glory: A Novel Strategy for an Omnidirectional Spherical Rolling Robot Titre original : Présentation de la Gloire : Une Stratégie de Roman pour un Robot Sphérique Omnidirectionnel de Roulement Type de document : texte imprimé Auteurs : Homayoun Javadi A., Amir, Auteur ; Puyan, Mojabi, Auteur Année de publication : 2006 Article en page(s) : 678-683 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Robot sphérique de roulement Système omnidirectionnel Propulsion Vitesse constante Planification algorithmique mouvement Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper describes a prototype and analytical studies of a spherical rolling robot, a new design of an omnidirectional robot system. The robot can arbitrarily begin to move in any direction to the target, and autonomously roll and reach any desired position. Our design has considered a spherical robot with an internal mechanism for propulsion. The propulsion mechanism will distribute weights radially along spokes fixed inside the sphere and enables the robot to accelerate, decelerate, and move with constant velocity. A mathematical model of the robot's dynamic and motion was instructed. An algorithmic motion planning is developed and, partly, pseudocode of that is presented. For a number of missions, it is shown experimentally that the model agrees well with the results. Cet article décrit un prototype et des études analytiques d'un robot sphérique de roulement, une nouvelle conception d'un système omnidirectionnel de robot. Le robot peut arbitrairement commencer à se déplacer n'importe quelle direction à la cible, et de façon autonome roule et arrête n'importe quelle position désirée. Notre conception a considéré un robot sphérique avec un mécanisme interne pour la propulsion. Le mécanisme de propulsion distribuera des poids radialement le long des rais fixés à l'intérieur de la sphère et permet le robot accélèrent, ralentissent, et se déplacent avec la vitesse constante. Un modèle mathématique du robot dynamique et de mouvement a été instruit. Une planification algorithmique de mouvement est développée et, en partie, le pseudo-code de celui est présenté. Pour un certain nombre de missions, on lui montre expérimentalement que le modèle est conforme bien aux résultats. En ligne : javadi@anoise.com, mojabi@anoise.com [article] Introducing Glory: A Novel Strategy for an Omnidirectional Spherical Rolling Robot = Présentation de la Gloire : Une Stratégie de Roman pour un Robot Sphérique Omnidirectionnel de Roulement [texte imprimé] / Homayoun Javadi A., Amir, Auteur ; Puyan, Mojabi, Auteur . - 2006 . - 678-683 p. Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 126 N° 3 (Septembre 2004) . - 678-683 p. Mots-clés : Robot sphérique de roulement Système omnidirectionnel Propulsion Vitesse constante Planification algorithmique mouvement Index. décimale : 629.8 Résumé : This paper describes a prototype and analytical studies of a spherical rolling robot, a new design of an omnidirectional robot system. The robot can arbitrarily begin to move in any direction to the target, and autonomously roll and reach any desired position. Our design has considered a spherical robot with an internal mechanism for propulsion. The propulsion mechanism will distribute weights radially along spokes fixed inside the sphere and enables the robot to accelerate, decelerate, and move with constant velocity. A mathematical model of the robot's dynamic and motion was instructed. An algorithmic motion planning is developed and, partly, pseudocode of that is presented. For a number of missions, it is shown experimentally that the model agrees well with the results. Cet article décrit un prototype et des études analytiques d'un robot sphérique de roulement, une nouvelle conception d'un système omnidirectionnel de robot. Le robot peut arbitrairement commencer à se déplacer n'importe quelle direction à la cible, et de façon autonome roule et arrête n'importe quelle position désirée. Notre conception a considéré un robot sphérique avec un mécanisme interne pour la propulsion. Le mécanisme de propulsion distribuera des poids radialement le long des rais fixés à l'intérieur de la sphère et permet le robot accélèrent, ralentissent, et se déplacent avec la vitesse constante. Un modèle mathématique du robot dynamique et de mouvement a été instruit. Une planification algorithmique de mouvement est développée et, en partie, le pseudo-code de celui est présenté. Pour un certain nombre de missions, on lui montre expérimentalement que le modèle est conforme bien aux résultats. En ligne : javadi@anoise.com, mojabi@anoise.com

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